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申请/专利权人：华中农业大学
摘要：本发明公开了一种水产养殖水下机器人的变工况作业控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：将水下机器人的若干个控制输入增量作为优化目标，基于水下机器人的状态参数设定若干个优化目标的控制权重，根据状态参数与控制权重的映射关系构建权重调整规则表；采集水下机器人的状态参数，在权重调整规则表中查找状态参数对应的控制权重，构建优化目标函数，计算所述优化目标函数的最小值，得到水下机器人的最优控制输入增量，将当前时刻的控制输入应用于水下机器人，驱动水下机器人执行控制任务；实时更新水下机器人的状态参数，重复执行上述直到水下机器人完成预定的控制任务。
主权项：1.一种水产养殖水下机器人的变工况作业控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：将水下机器人的若干个控制输入增量作为优化目标，基于水下机器人的状态参数设定若干个优化目标的控制权重，根据状态参数与控制权重的映射关系构建权重调整规则表，所述状态参数包括航速、距离海底的深度和任务类型；步骤S2：采集水下机器人的状态参数，在权重调整规则表中查找状态参数对应的控制权重，构建优化目标函数，计算所述优化目标函数的最小值，得到水下机器人的最优控制输入增量，将当前时刻的控制输入应用于水下机器人，驱动水下机器人执行控制任务；步骤S3：实时更新水下机器人的状态参数；步骤S4：重复执行步骤S2至步骤S3直到水下机器人完成预定的控制任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中农业大学 一种水产养殖水下机器人的变工况作业控制方法及系统
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