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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明属于机器人缺陷修磨领域，公开了一种针对叶片局部缺陷的机器人自动修磨方法及系统，该方法包括：对线激光测量仪进行手眼关系标定；结合手眼关系标定结果、线激光测量仪测量数据和机器人位姿数据转换测量点云坐标系；对测量数据进行处理，获得缺陷位置、深度、法向等特征信息；根据这些信息以及材料去除模型规划机器人修磨刀路和修磨接触力。本发明使用线激光测量仪和机器人配合工作，结合测量数据与修磨工艺，提高叶片局部缺陷修磨效率与精度，实现修磨区域与周边区域的平滑过渡。
主权项：1.一种针对叶片局部缺陷的机器人自动修磨方法，其特征在于，该方法具体包括：S1：使用机器人夹持线激光测量仪扫描待修磨叶片，同步采集机器人位姿数据和线激光三维点云数据；S2：使用线激光测量仪多位姿扫描标准球的方法对线激光测量仪的手眼关系进行标定，将线激光采集的三维点云坐标数据转化到基坐标系下；S3：使用体素网格降采样和统计滤波方法对测量点云进行预处理，获得空间上均匀分布的测量点云；S4：对叶身点云进行区域划分和分析，通过最大类间方差法实现自适应阈值分割，得到缺陷部分点云；S5：对缺陷点处叶身点云进行邻域搜索，获得缺陷点一定半径范围内的邻域点云，对邻域点云进行RANSAC平面拟合，根据缺陷点位置处点云距拟合平面的距离计算缺陷点深度；S6：根据赫兹接触理论和Preston方程分析球形磨头接触区域，建立修磨材料去除模型，并通过实验对材料去除系数进行标定；S7：基于接触区域分析、材料去除模型和测量得到的缺陷点深度规划螺旋线修磨轨迹和修磨接触力；S8：使用机器人力控执行器和力控制算法实现规划的接触力。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种针对叶片局部缺陷的机器人修磨方法及系统
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