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申请/专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司
摘要：本申请提供一种车辆避障方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法通过建立包括策略网络和价值网络的初始避障模型，基于初始避障模型，在模拟道路场景中运行车辆，并通过事后经验回放策略，对获取的各经验数据进行重演，以获取包括多组重演经验数据的经验数据集，并基于经验数据集，对初始避障模型进行训练，以获取目标避障模型后，将当前的行驶环境数据输入至目标避障模型，通过目标避障模型输出当前动作信息，并根据当前动作信息控制车辆进行避障动作，因此基于重演后的经验数据，可以从稀疏奖励中高效采样，并进行训练学习，从而提高了学习效率和性能，并且不需要复杂的奖励函数工程设计，提高了可靠性和实时性。
主权项：1.一种车辆避障方法，其特征在于，所述方法包括：建立初始避障模型，所述初始避障模型包括策略网络和价值网络，所述策略网络用于指示根据车辆和周围障碍物的状态信息输出的动作信息，所述价值网络用于指示根据所述动作信息，通过奖励函数输出的奖励值；基于所述初始避障模型，在模拟道路场景中运行车辆，以获取经验数据集，所述经验数据集包括多组重演经验数据，所述重演经验数据用于指示通过事后经验回放处理后的经验数据，将所述经验数据集作为训练数据，通过DDPG算法对所述初始避障模型进行训练，以获取目标避障模型；获取当前的行驶环境数据，所述行驶环境数据用于指示车辆状态信息和周围障碍物的状态信息，并将所述行驶环境数据输入至所述目标避障模型，通过所述目标避障模型输出当前动作信息，并将所述当前动作信息发送至执行机构，以控制所述车辆进行避障。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国重汽集团济南动力有限公司 车辆避障方法、装置、设备及存储介质
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