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申请/专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
摘要：本发明公开了一种地面点云投影到图像生成mask的方法及相关设备，通过获取自动驾驶车辆周围场景的原始点云数据；判断所述原始点云数据中是否含有地面点，若含有，则删除地面点，得到非地面点云数据；将所述非地面点云数据投影到图像上，得到投影图像，并根据投影图像中各个像素点的所在位置，过滤单帧非地面点云，得到投影地面点云；根据所述投影地面点云处于边界上的像素点所在位置，生成地面点云的投影图像mask。本发明方法通过判断并过滤错误的点云投影信息，从而确保生成mask的准确性，本发明方法实施方便，避免了人工标注造成时人力成本的浪费，节约了成本，且不需要大量模型训练，提高了点云投影的效率。
主权项：1.一种地面点云投影到图像生成mask的方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶车辆周围场景的原始点云数据；判断所述原始点云数据中是否含有地面点，若含有，则删除地面点，得到非地面点云数据；将所述非地面点云数据投影到图像上，得到投影图像，并根据投影图像中各个像素点的所在位置，过滤单帧非地面点云，得到投影地面点云；根据所述投影地面点云处于边界上的像素点所在位置，生成地面点云的投影图像mask。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳元戎启行科技有限公司 一种地面点云投影到图像生成mask的方法及相关设备
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