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申请/专利权人：上海开普勒探索机器人有限公司
摘要：本发明涉及一种人形机器人关节的滚柱丝杠电机控制方法、装置、计算机设备及存储介质。人形机器人关节包括至少两根连杆，每根连杆的长度固定不变，人形机器人关节还包括滚柱丝杠电机，滚柱丝杠电机包括丝杠，丝杠可沿直线伸缩；所述方法包括：获取人形机器人关节的预设值；获取人形机器人关节的当前值；获取人形机器人关节的期望值；根据预设值、当前值和期望值，获取目标值，目标值包括：目标丝杠长度曲线、目标丝杠直线速度曲线、目标丝杠直线加速度曲线和目标丝杠力矩曲线；根据目标值获取电机控制参数，使滚柱丝杠电机根据电机控制参数控制丝杠。本发明可以降低人形机器人关节的能耗，提高人形机器人的续航能力。
主权项：1.一种人形机器人关节的滚柱丝杠电机控制方法，其特征在于，所述人形机器人关节包括至少两根连杆，每根所述连杆的长度固定不变，所述人形机器人关节还包括滚柱丝杠电机，所述滚柱丝杠电机包括丝杠，所述丝杠可沿直线伸缩，其中，任一所述连杆的一端连接其他连杆的一端或连接所述丝杠的一端；所述方法包括：获取所述人形机器人关节的预设值，所述预设值包括：连接方式和连杆长度；获取所述人形机器人关节的当前值，所述当前值包括：当前关节角度、当前丝杠长度、当前丝杠直线速度、当前丝杠直线加速度和当前丝杠力矩；获取所述人形机器人关节的期望值，所述期望值包括：期望关节角度、期望关节角速度、期望关节加速度和期望关节力矩；根据所述预设值、所述当前值和所述期望值，获取目标值，所述目标值包括：目标丝杠长度曲线、目标丝杠直线速度曲线、目标丝杠直线加速度曲线和目标丝杠力矩曲线；根据所述目标值获取电机控制参数，所述电机控制参数包括：控制电流曲线或控制电压曲线；使所述滚柱丝杠电机根据所述电机控制参数，控制所述丝杠。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海开普勒探索机器人有限公司 人形机器人关节的滚柱丝杠电机控制方法、装置、计算机设备及存储介质
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