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申请/专利权人：董尹凯

摘要：连杆协同驱动多模式复合抓取机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、三个指段、多个轴、两个电机、两个传动轮、四个连杆、三个簧件和限位块等。该装置实现了三关节手指的多种抓取模式：平夹、耦合、中关节自适应、远关节自适应、近关节主动变位、远关节主动变位以及它们的复合。该装置可以单独控制近关节转动、远关节转动，也可以实现远指段的平行夹持动作，还能够实现近关节与远关节的联动耦合功能，对不同形状尺寸的物体具有自动适应性，包络抓取物体接触点多，抓取更稳定，抓取控制简单，多个模式之间可以自如地实时切换，抓取适应范围广，制造和维护成本低，适用于面向多场景应用的机器人手。

主权项：1.一种连杆协同驱动多模式复合抓取机器人手指装置，包括基座、近指段、中指段、远指段、近关节轴、中关节轴和远关节轴；所述近关节轴套设在基座中，所述近指段套接在近关节轴上；所述中关节轴套设在近指段中，所述中指段套接在中关节轴上，所述远关节轴套设在中指段中；所述远指段套接在远关节轴上；所述近关节轴、中关节轴、远关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该连杆协同驱动多模式复合抓取机器人手指装置还包括第一轴、第二轴、第三轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一电机、第一传动机构、第二电机、第二传动机构、第一传动轮、第二传动轮、第一拨块、第二拨块、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第一限位块和第二限位块；所述近关节轴、第一轴、第二轴和第三轴的中心线相互平行；所述第一连杆套接在近关节轴上，所述第一轴套设在第一连杆中，所述第三连杆套接在第一轴上，所述第二连杆套接在近关节轴上，所述第二轴套设在第二连杆中，所述第四连杆套接在第二轴上，所述第三轴套设在第三连杆中；所述第四连杆套接在第三轴上；所述远指段套接在第三轴上；所述第一电机与基座固接；所述第一电机的输出端与第一传动机构的输入端相连；所述第一传动轮与第一传动机构的输出端相连；所述第一传动轮套接在近关节轴上，所述第一拨块与第一传动轮固接；所述第二电机与基座固接；所述第二电机的输出端与第二传动机构的输入端相连；所述第二传动轮与第二传动机构的输出端相连；所述第二传动轮套接在近关节轴上，所述第二拨块与第二传动轮固接；所述第一簧件的两端分别连接第一拨块和第一连杆；所述第二簧件的两端分别连接第二拨块和第二连杆；所述第三簧件的两端分别连接近指段和中指段；所述第一限位块与基座固接，所述第二限位块与近指段固接；在初始位置时，所述第一拨块与第一连杆接触，所述第二拨块与第二连杆接触；在初始位置时，所述第二连杆与第一限位块接触，所述中指段与第二限位块接触；设近关节轴、中关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴的中心点为A、B、C、D、E、F；线段AE的长度等于线段CF的长度；线段AD的长度大于线段CF的长度；在初始位置时，线段AC的长度等于线段EF的长度；所述第一拨块位于四边形ACFD之外，所述第二拨块位于四边形ACFE之外。

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