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申请/专利权人：苏州华工自动化技术有限公司

摘要：本发明涉及压电驱动夹持器制造技术领域，具体涉及一种串联式压电驱动旋转夹持器。包括串联设置的一组旋转驱动装置，所述旋转驱动装置数量至少为2，所述旋转驱动装置包括固定组件和转动输出组件，所述固定组件和转动输出组件之间连接有压电驱动器，所述转动输出组件的转动关节为柔性铰链；所述压电驱动器用于驱动转动输出组件相对于固定组件转动；相邻的一对所述旋转驱动装置之中，后一端的旋转驱动装置的固定组件，安装在前一端的旋转驱动装置的转动输出组件上；还包括夹持器，所述夹持器安装在最后端的所述旋转驱动装置的转动输出组件上，所述夹持器包括夹持驱动器和夹头，所述夹持驱动器用于驱动夹头移动以夹持物料。

主权项：1.一种串联式压电驱动旋转夹持器，其特征在于：包括串联设置的一组旋转驱动装置，所述旋转驱动装置数量至少为2，所述旋转驱动装置包括固定组件和转动输出组件，所述固定组件和转动输出组件之间连接有压电驱动器，所述转动输出组件的转动关节为柔性铰链；所述压电驱动器用于驱动转动输出组件相对于固定组件转动；相邻的一对所述旋转驱动装置之中，后一端的旋转驱动装置的固定组件，安装在前一端的旋转驱动装置的转动输出组件上；还包括夹持器（1），所述夹持器（1）安装在最后端的所述旋转驱动装置的转动输出组件上，所述夹持器（1）包括夹持驱动器（12）和夹头（131），所述夹持驱动器（12）用于驱动夹头（131）移动以夹持物料；所述旋转驱动装置包括至少一个外定心旋转驱动装置（2），所述外定心旋转驱动装置（2）的转动输出组件的转动轴芯在所述外定心旋转驱动装置（2）的外侧；所述旋转驱动装置包括至少一个内定心旋转驱动装置（3），所述内定心旋转驱动装置（3）的转动输出组件的转动轴芯在所述内定心旋转驱动装置（3）的内侧；包括从前端到后端依次连接的一对外定心旋转驱动装置（2）和一个内定心旋转驱动装置（3），对应3个转动输出组件的旋转轴芯两两互相垂直且交于一点，且该点与所述夹持器（1）的夹持中心相对应；所述夹持器（1）的夹持端朝向待夹持物料放置的平台的方向，同所述内定心旋转驱动装置（3）的旋转轴芯的延伸方向相对应；所述外定心旋转驱动装置（2）包括四连杆组件，所述四连杆组件包括形成闭环连接的4个连杆，相邻的所述连杆之间通过第一柔性铰链连接；所述连杆包括互相连接的驱动连杆（21）和远心连杆（22），所述驱动连杆（21）和远心连杆（22）之间的第一柔性铰链对应点A；所述驱动连杆（21）的一侧安装有第一压电驱动器（25），所述第一压电驱动器（25）与所述远心连杆（22）之间通过第二柔性铰链传动连接；所述连杆还包括近心连杆（23），所述近心连杆（23）连接在驱动连杆（21）远离远心连杆（22）一侧，所述近心连杆（23）和驱动连杆（21）之间的第一柔性铰链对应点B；所述连杆还包括传动连杆（24），所述传动连杆（24）两端分别与远心连杆（22）和近心连杆（23）连接且对应的连接点分别为点C和点D；连线点A、B、D、C形成平面四边形，线段AC比线段BD长预设长度；所述远心连杆（22）和近心连杆（23）之中，其中的一个连杆用于作为外定心旋转驱动装置（2）的固定组件，另一个连杆用于作为转动输出组件；执行旋转驱动时，所述外定心旋转驱动装置（2）的转动输出组件的转动轴芯在四连杆组件所在平面区域的外侧；所述内定心旋转驱动装置（3）包括对应固定组件的安装板（31），所述安装板（31）上安装有第二压电驱动器（32），还包括对应转动输出组件的转动板（33），所述转动板（33）与安装板（31）之间连接设有第三柔性铰链（34），所述第二压电驱动器（32）和转动板（33）之间连接设有第四柔性铰链（35），所述第三柔性铰链（34）第四柔性铰链（35）毗邻设置，所述转动板（33）的转动轴芯与所述第三柔性铰链（34）相对应。

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