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申请/专利权人：北京三快在线科技有限公司
摘要：本说明书公开了一种建图方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例根据目标设备采集的各帧点云数据，确定相邻的每两帧点云数据之间的位姿变换及目标设备采集每帧点云数据时GPS信号的状态，其中，状态包括：正常状态和异常状态。将GPS信号正常状态的点云数据拼接得到的局部点云地图与GPS信号异常状态的点云数据进行匹配，得到局部点云地图与GPS信号异常状态的点云数据之间的匹配关系。以位姿变换与匹配关系为约束，重新确定相邻的每两帧点云数据之间的位姿变换，可以避免GPS信号异常状态的点云数据对相邻的每两帧点云数据之间的位姿变换产生的不良影响。通过重新确定的位姿变换，重新拼接各帧点云数据就可以避免存在错位现象。
主权项：1.一种建图方法，其特征在于，包括：获取目标设备采集到的各帧点云数据；将相邻的每两帧点云数据进行匹配，根据匹配结果确定所述目标设备在采集相邻的每两帧点云数据时的位姿变换；并针对各帧点云数据中的任意两帧点云数据，根据该两帧点云数据，确定所述目标设备在采集该两帧点云数据时全球定位系统GPS信号的状态，其中，所述状态包括：正常状态和异常状态；根据GPS信号正常状态的点云数据对应的位姿数据，将所述GPS信号正常状态的点云数据进行拼接，得到局部点云地图；将GPS信号异常状态的点云数据与所述局部点云地图进行匹配，确定所述GPS信号异常状态的点云数据与所述局部点云地图之间的匹配关系；以所述位姿变换与所述匹配关系为约束，采用指定的优化算法重新确定所述目标设备在采集相邻的每两帧点云数据时的位姿变换；根据重新确定的所述目标设备在采集相邻的每两帧点云数据时的位姿变换，将各帧点云数据重新拼接，得到高精地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京三快在线科技有限公司 一种建图方法、装置、存储介质及电子设备
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