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申请/专利权人：北京建筑大学
摘要：本申请提供一种钢筋绑扎点定位方法、装置、设备及存储介质，涉及建筑领域。该方法通过获取双目相机中预设相机针对钢筋框架的采集图像，从采集图像中提取至少一个未绑扎点的目标图像，采用预先的轮廓提取算法，对每个未绑扎点的目标图像进行轮廓提取，得到每个未绑扎点的钢筋交叉轮廓，根据钢筋交叉轮廓的平面像素坐标，计算每个未绑扎点的平面像素坐标，根据采集图像，采用预先训练的双目相机的深度估计模型进行处理，得到采集图像对应的视差图，根据每个未绑扎点的平面像素坐标以及采集图像对应的视差图，计算未绑扎点的空间坐标，使得钢筋绑扎机器人可根据未绑扎点的空间坐标进行钢筋绑扎，通过机器自动化代替人力，有效提高钢筋绑扎的效率。
主权项：1.一种钢筋绑扎点定位方法，其特征在于，包括：获取双目相机中预设相机针对钢筋框架的采集图像，其中，所述钢筋框架为预先采用多根钢筋搭建的结构；从所述采集图像中提取至少一个未绑扎点的目标图像；采用预先的轮廓提取算法，对每个未绑扎点的目标图像进行轮廓提取，得到所述每个未绑扎点的钢筋交叉轮廓；根据所述钢筋交叉轮廓的平面像素坐标，计算所述每个未绑扎点的平面像素坐标；根据所述采集图像，采用预先训练的所述双目相机的深度估计模型进行处理，得到所述采集图像对应的视差图，其中，所述视差图包括：所述采集图像中各个像素点的视差值，每个像素点的视差值用于表征采用所述双目相机中两个相机采集所述每个像素点的像素偏差；根据所述每个未绑扎点的平面像素坐标以及所述采集图像对应的视差图，计算所述未绑扎点的空间坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京建筑大学 一种钢筋绑扎点定位方法、装置、设备及存储介质
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