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申请/专利权人：浙江丰立智能科技股份有限公司

摘要：本申请涉及一种自动取料摆盘机器，该方案包括取料输送线，用于输送待摆盘的产品；摆盘输送线，与取料输送线平行设置；第一取料机构，架设于取料输送线和摆盘输送线上方，受控制单元控制实现对产品的取料和摆盘操作；第二取料机构，架设于取料输送线和摆盘输送线上方，并位于第一取料机构之后，受控制单元控制实现对错漏的产品或工件的取料和摆盘操作；摄像单元，分别设于第一取料机构和第二取料机构上；控制单元，分别与取料输送线、摆盘输送线、第一取料机构、第二取料机构及摄像单元通信连接，用于通过图像识别模型来识别产品或工件。本申请具有识别准确度高，且大幅度减少错漏问题发生的效果。

主权项：1.一种自动取料摆盘机器，其特征在于，包括：取料输送线，用于输送待摆盘的产品；摆盘输送线，与所述取料输送线平行设置，用于输送供产品摆盘的工件，同时通过可替换的定位结构使得产品与工件的摆放阵列一致；第一取料机构，架设于所述取料输送线和所述摆盘输送线上方，受控制单元控制实现对所述产品的取料和摆盘操作；所述第一取料机构上还设有用于检测产品有无的有无传感器，该有无传感器与所述控制单元通信连接，当有无传感器检测到所述产品时，即为所述产品出现错漏；第二取料机构，架设于所述取料输送线和所述摆盘输送线上方，并位于所述第一取料机构之后，受控制单元控制实现对错漏的产品或工件的取料和摆盘操作；摄像单元，分别设于所述第一取料机构和所述第二取料机构上，用于对所述产品和所述工件进行拍摄；控制单元，分别与所述取料输送线、所述摆盘输送线、所述第一取料机构、所述第二取料机构及所述摄像单元通信连接，用于通过图像识别模型来识别所述产品和所述工件；所述控制单元还设有错漏统计模块，每当所述产品出现错漏时，该错漏统计模块的计数加一，当计数达到设定阈值时，重新进行所述图像识别模型的训练；所述图像识别模型的构建步骤具体如下：S00、从产品库和工件库中获取产品或工件的样本数据，并进行数据标注，标注信息为产品的标注框和工件的标注框；S10、将标注完成后的样本数据按照设定比例划分为训练集、验证集以及测试集；S20、将训练集输入至深度学习网络中进行训练；其中，所述深度学习网络的主体结构采用Rep残差模块,将残差连接和密集连接结合，用于所述主体结构和瓶颈的输出；采用无锚定框的方式进行工件和产品位置的回归学习，并采用变焦损失和分布焦损失；训练集的输入图像大小按照产品或工件的大小设定，并设置对应的学习率；S30、输入验证集对模型进行验证调整；S40、输入测试集对模型进行测试，以完成模型的最终构建。

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