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申请/专利权人：广东凌度智能科技发展有限公司

摘要：本发明涉及光伏阵列面板维护技术领域，提供了一种清扫机器人及其运动控制方法，清扫机器人包括机架、摆动架、转动组件和多个行走机构。机架沿平行于光伏阵列面板的受光面布置，转动组件可转动地设于机架的任一端，且转动组件的转动轴线与机架的长度方向平行，摆动架与转动组件连接；机架的两端分别设置一组行走机构。转动组件适于带动摆动架和行走机构相对于所述机架转动。根据本发明提供的清扫机器人，提升了清扫机器人在光伏阵列面板上行走的顺畅性。

主权项：1.一种清扫机器人，其特征在于，包括：机架（110），所述机架（110）沿平行于光伏阵列面板（20）的受光面布置；摆动架（140），所述摆动架（140）可转动地设于所述机架（110）的任一端，所述摆动架（140）上沿所述机架（110）的宽度方向设有侧导向轮（141），所述侧导向轮（141）可转动地与所述摆动架（140）连接，所述侧导向轮（141）的周壁适于贴合于所述光伏阵列面板（20）的侧边沿；所述摆动架（140）与所述机架（110）具有第一转轴，所述侧导向轮（141）与所述摆动架（140）具有第二转轴，所述第一转轴与所述第二转轴的延伸方向一致；且所述第一转轴和所述第二转轴不平行于所述机架（110）的第一截面，所述第一截面为所述机架（110）的长度和宽度方向所确定的截面；转动组件（190），所述转动组件（190）与所述机架（110）可转动地连接，且所述转动组件（190）的转动轴线与所述机架（110）的长度方向平行，所述摆动架（140）与所述转动组件（190）连接；多个行走机构（116），所述行走机构（116）适于沿所述光伏阵列面板（20）的受光面和或边框运动，其中，所述机架（110）的两端分别设置一组所述行走机构（116），所述转动组件（190）适于带动所述摆动架（140）和所述行走机构（116）相对于所述机架（110）转动；清扫件（115），所述清扫件（115）用于清扫所述光伏阵列面板（20），所述清扫件（115）设于所述机架（110）朝向所述光伏阵列面板（20）一侧，所述清扫件（115）的至少一端与所述转动组件（190）连接，所述清扫件（115）可以跟随所述转动组件（190）相对于所述机架（110）转动，所述清扫件（115）保持与所述光伏阵列面板（20）板面接触；所述转动组件（190）包括：驱动箱体（191），所述驱动箱体（191）与所述机架（110）可转动连接，所述行走机构（116）与所述驱动箱体（191）的一侧连接；连接板（192），所述连接板（192）与所述驱动箱体（191）的另一侧连接，所述摆动架（140）与所述连接板（192）连接。

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