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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七一九研究所
摘要：本发明提出了一种基于参考面的MEMS惯导系统快速对准方法，在海上动态条件下利用安装状态已知的参考面，使用MEMS陀螺零偏估计能对MEMS的器件误差进行补偿，并使用主惯导姿态进行赋值，可以实现动态条件下的MEMS高精度对准，延长导航精度保持时间。
主权项：1.一种基于参考面的MEMS惯导系统快速对准方法，其特征在于，包括：步骤一：在舰船船体上固定一个参考面，然后将MEMS惯导系统载体固定在参考面上，进入快速对准模式；步骤二：完成步骤一后，MEMS惯导系统载体与参考面进行设定时间的相对静止状态；步骤三：在相对静止状态中，采集主惯导陀螺仪的角速度输出值和MEMS惯导陀螺仪的角速度输出值，并进行MEMS的零偏漂移估计，得到零偏漂移值ε；步骤四：将主惯导姿态矩阵传递给MEMS惯导子惯导： 式中，表示导航坐标系下的MEMS陀螺仪的方向余弦矩阵，表示对准模式最后一个时刻的舰船主惯导本身的方向余弦矩阵，由通信设备发送过来，表示事先校准的参考平面与舰船船体的安装角方向余弦矩阵；在后续的装置工作过程中将作为捷联姿态解算的初始值；步骤五：在后续的实际舷角测量过程中，首先使用步骤三计算的零偏漂移估计值对MEMS-IMU的陀螺仪的角速度输出值进行修正；然后利用修正后的MEMS-IMU的陀螺仪角速度输出值和步骤四传递的姿态矩阵进行姿态解算，得到下一时刻的航向测量值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 一种基于参考面的MEMS惯导系统快速对准方法
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