买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：贾东俊

摘要：双路齿轮多连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、传动机构、连杆、轴、三个拨轮、两个簧件和限位块等。该装置可以实现两关节直线平夹和自适应抓取模式。在初始阶段，该装置为直线平行夹持模式：第二指段平动且轨迹为近似直线，适合夹持平面上的物体；当第一指段接触物体被阻挡，该装置进入自适应抓取模式：第二指段绕远关节轴转动，直到包络抓取物体。该装置对不同形状、尺寸物体具有自适应性，采用单个电机驱动两个关节，抓取稳定且具有变抓力效果，控制简单，制造和维护成本低。

主权项：1.一种双路齿轮多连杆直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、电机、过渡传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴和远关节轴；所述电机与基座固接，所述电机的输出轴与过渡传动机构的输入端相连；所述近关节轴套设在基座中，所述远关节轴套设在第一指段中，所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴、远关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该双路齿轮多连杆直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第一传动机构、第二传动机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第一拨轮、第一簧件、第二簧件和限位块；所述过渡传动机构的输出端分别与第一传动机构的输入端、第二传动机构的输入端相连；所述第一传动机构的输出端的转动方向与第二传动机构的输出端的转动方向相反；所述第一传动机构的输出端与第一拨轮相连；所述第一拨轮套接在近关节轴上；所述第一簧件的两端分别连接第一拨轮、第一连杆；所述第一连杆活动套接在近关节轴上；所述第二传动机构的输出端与第三连杆相连；所述第三连杆套接在近关节轴上；所述第二传动机构包括传动轴、第二拨轮、第三拨轮、主动拨块和从动拨块；所述主动拨块与第二拨轮固接，所述从动拨块与第三拨轮固接；所述传动轴套设在基座中，所述第二拨轮、第三拨轮分别套接在传动轴上；在初始状态时，所述主动拨块与从动拨块之间存在一段距离；所述第一轴套设在基座中，所述第二连杆套接在第一轴上，所述第二轴套设在第二连杆中，所述第一指段套接在第二轴上，所述第三轴套设在第一连杆中，第一指段套接在第三轴上，所述第四轴套设在第三连杆中，所述第四连杆套接在第四轴上，所述第五轴套设在第四连杆中，所述第五连杆套接在第五轴上，第五连杆套接在第三轴上，所述第六轴套设在第五连杆中，所述第六连杆套接在第六轴上，所述第七轴套设在第六连杆中，所述第二指段套接在第七轴上；所述限位块与基座固接；在初始状态时，所述第三连杆或第四轴与限位块接触；设近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴和第七轴的中心点分别为A、B、C、D、E、F、G、H、I；线段AF与线段EG长度相等,线段AE与线段FG长度相等；线段BE与线段IH长度相等，线段BI与线段EH长度相等；线段AE、线段DE、线段BE、线段AC和线段CD的长度关系满足：AE:DE:BE:AC:CD＝1:1.4:2.4:3.4:2.6。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 贾东俊 双路齿轮多连杆直线平夹自适应机器人手指装置