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申请/专利权人：华能新疆能源开发有限公司新能源东疆分公司

摘要：本发明提供一种轨道式风机巡检机器人及其巡检维护方法。其中，机器人包括：机器人导轨模块，使机器人自动移动到指定位置；控制器模块，具有数据存储和分析功能，并可以对图像进行AI智能判断；传感器模块，包括轨道监测装置、红外摄像头、声音采集探头、振动监测采集装置以及位于机械臂上的超声波探头及位于机械臂上的摄像头；机械臂，使所述机器人自动进行简单的维护工作；通讯模块，将数据和图像传送给技术人员。本发明还包括上述机器人及的巡检维护方法。实现了机器人代替人工登机巡检维护工作。

主权项：1.一种轨道式风机巡检机器人，包括：机器人导轨模块，使所述机器人自动移动到指定位置；控制器模块，具有数据存储和分析功能；传感器模块，包括轨道监测装置、红外摄像头、声音采集探头、振动监测采集装置以及位于机械臂上的超声波探头及位于机械臂上的摄像头；机械臂，使所述机器人自动进行简单的维护工作；通讯模块，将数据和图像实时传送到监控后台服务器；所述传感器模块中的振动监测采集装置包括滤波装置、振动监测探头和采集装置，振动信号从振动监测探头经过滤波装置到采集装置，使正常的振动值可以被滤波装置过滤，而采集装置收集到异常的振动值；所述机器人导轨模块，使所述机器人自动移动到指定位置，包括：通过机器人导轨模块，包括机器人底盘、带磁条的轨道、车轮及驱动轴；所述机器人通过轨道上的磁条信息，获得机器人位于轨道上的具体位置；所述控制器模块，具有数据存储和分析功能，包括：控制器模块由微电脑及其相关电路组成；所述微电脑具有GPUgraphicprocessingunit，进行对图像的AI智能判断；所述机械臂，使所述机器人自动进行简单的维护工作，包括：机械臂，包括底座、传动轴、旋转气缸、头部旋转气缸、机械手和气动回路；机械手位于机械臂前端，具有提取气缸和真空传感器，所述机械臂上有气动回路，使气源通过气源处理元件、电磁阀到旋转气缸，电磁阀的开关可以控制所述旋转气缸和所述头部旋转气缸的旋转，并控制所述传动轴的转动和所述机械手的移动；一种轨道式风机巡检机器人的巡检维护方法，包括：自动定制巡检路线，或者人工远程遥控和监视，同时根据电量情况移动到指定位置充电；通过对机舱设备进行可视化常规巡检，采集数据和图像，并对设备进行维护；处理数据和图像，判断工作状态，形成报告，确定是否预警；将数据和图像通过通讯传送到监控后台服务器，分析历史数据，得到设备全周期的状态监测；根据自动定制巡检路线，或者人工远程遥控和监视，同时根据电量情况移动到指定位置充电，包括：根据预设的程序，所述机器人可以自动定制巡检路线，到指定的位置，进行常规巡检；同时，技术人员可以通过监控后台服务器和机器人的通讯模块，控制小车的运动；当技术人员人工远程遥控和监视时，小车的预设程序不再运行；当小车的电量小于指定的电量时，小车自动停止当前动作和移动，并移动到指定位置充电；其中，通过对机舱设备进行可视化常规巡检，采集数据和图像，并对设备进行维护，包括：所述机器人通过对被检测设备的监测，获取相应的数据及图像；所述机器人的多轴机械臂以不同角度进行监视，获取图像；所述机器人的机械手自动紧固螺栓、紧固端子排接线和使PLC死机断电重启；其中，处理数据和图像，判断工作状态，形成报告，确定是否预警，包括：获取风机耦合器的温度、异常的振动值和异音，以及风机吸气、排气的异音；获取相应机舱的图像，判断机舱充油设备油位、油压、油脂量、冷却水的压力、加油脂、排脂是否正常；根据法兰轴头和排污阀的图像，分别进行AI智能判断；形成报告，确定是否预警；其中，根据法兰轴头和排污阀的图像，分别进行AI智能判断，包括：对法兰轴头和排污阀的图像进行存储、标注、分类和清洗的大数据分析；通过深度学习和神经网络建模，进行图像自动化处理；其中，将数据和图像通过通讯传送到监控后台服务器，分析历史数据，得到设备全周期的状态监测，包括：将常规巡检获取的数据和图像存储为历史数据记录，自动分析历史数据记录，出具历史分析报告、巡检报告和维护计划工单。

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