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申请/专利权人：南京理工大学
摘要：本发明公开了一种用于动量轮的神经网络全局快速终端滑模控制方法，首先设计了转速电流双闭环控制系统，在电流环中采用了比例积分控制器，在转速环中设计了全局快速终端滑模转速控制器，提高了动量轮的转速跟踪性能。然后采用神经网络观测器对动量轮运行过程中的不确定性和未知干扰进行观测并补偿，提高了系统的抗干扰能力。最后结合滑模控制设计了权值调整指标函数，利用梯度下降法对神经网络的参数进行寻优，进一步提高了神经网络的观测能力。
主权项：1.一种用于动量轮的神经网络全局快速终端滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立动量轮直流无刷电机的双闭环控制拓扑结构；步骤2、根据拓扑结构，建立动量轮的数学模型： 式中：x1,x2为电机的角速度和角加速度，为系统的控制量，y为系统的输出量，θ＝KtJ为系统控制量的系数，为系统的未知干扰，Kt为电机转矩系数，J为动量轮的转动惯量，Txt为动量轮系统的未知干扰力矩；步骤3、在考虑动量轮运行过程中的不确定性和未知干扰的情况下，采用全局快速终端滑模控制方法进行控制器的设计；计的滑模面s满足： 其中dt为控制器受到的未知干扰，θ为系统控制量的系数，u2为控制量u的鲁棒项；signs为滑模面s的切换函数，和γ为调整系数，pq为指数系数；步骤4、使用神经网络观测器对动量轮系统的不确定性和未知干扰进行观测并补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京理工大学 一种用于动量轮的神经网络全局快速终端滑模控制方法
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