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申请/专利权人：北京路凯智行科技有限公司

摘要：本公开涉及数据处理技术领域，公开了一种非硬化路面的崎岖度检测方法，包括：S1：通过车辆上的传感器采集车辆路面点云数据，通过定位单元获取车辆位姿数据；S2：将所采集的单帧点云数据和车辆位姿数据进行时序匹配；S3：基于所采集的路面的全帧点云数据提取目标路面点云数据；S4：基于车辆位姿数据确定目标路面在地图中的位置；S5:针对所提取的单帧点云数据中的一纵列上的点云进行平滑度分析，逐列地对其它纵列上的点云进行平滑度分析，以获得障碍物点集；S6：基于获得的障碍物点集对目标路面上的动态目标进行过滤；S7：基于过滤后的结果和目标路面的位置得出目标路面的崎岖度。该方法可以精准掌控路面实时路况，数据可量化比对。

主权项：1.一种非硬化路面的崎岖度检测方法，包括：S1：通过安装在移动车辆上的激光雷达采集车辆前方预设范围内的路面的一帧带帧时间戳的点云数据，其中，所述点云数据中包括多个纵列的点云，每个纵列的点云中包括多个点云，并且通过定位单元获取所述移动车辆的车辆位姿数据；S2：将所采集的单帧点云数据和所述车辆位姿数据进行时序匹配；S3：基于所述激光雷达所采集的所述路面的全帧点云数据提取待检测的目标路面的点云数据；S4：基于所述车辆位姿数据确定所述待检测的目标路面在地图中的位置；S5:针对所提取的单帧点云数据中的一纵列上的点云进行平滑度分析，逐列地对所提取的单帧点云数据中的其它纵列上的点云进行平滑度分析，以获得障碍物点集，并且针对所提取的单帧点云数据中的一纵列上的点云进行平滑度分析包括下列步骤：S51：删除所述单帧点云数据中的所述纵列上的零点，将剩余的点重新记为P1,P2,...Pk,如果k2，则认为该纵列上的有效点过少，并转到下一个纵列；S52：对障碍物点集进行重置，并对临时点集进行清零，初始化累计高差ΔT＝0，设置高差阈值T和梯度变化阈值α；S53：沿着所述纵列从一端向另一端依次对相邻两点进行临点波动计算，并基于所述临点波动计算的结果获得所述纵列上的障碍物点集；S6：基于所获得的障碍物点集对待检测的目标路面上的动态目标进行过滤；S7：基于过滤后的结果和所述待检测的目标路面在地图中的位置得出待检测的目标路面的崎岖度。

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百度查询： 北京路凯智行科技有限公司 非硬化路面的崎岖度检测方法和检测系统、电子设备、存储介质