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申请/专利权人：东莞市行者机电科技有限公司

摘要：本发明涉及一种摇杆校准方法。该方法包括：S1：获取摇杆多个实时目标位置坐标；S2：提取与多个实时目标位置对应的多个默认的理想极值和预采集存储的目标位置坐标原始极值，对多个实时目标位置坐标值进行自动校准，获得校准后的目标位置；S3：判断校准后的目标位置是否处于允许偏差范围内：若是，则结束校准，输出校准后目标位置并传输给用户端；若否，对摇杆结构进行调整；S4：对摇杆结构进行调整后，重新对摇杆实时目标位置进行采样和校准，直到摇杆目标位置处于允许偏差范围；S5：输出校准后目标位置并传输给用户端。采用该方法可实时对摇杆目标位置进行校准，解决目标位置偏差过大带来的摇杆生产良率低和性能下降的问题，提高摇杆整体质量。

主权项：1.一种摇杆校准方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：获取摇杆多个实时目标位置坐标值XRT，YRT；S2：提取与所述摇杆多个实时目标位置对应的多个默认的理想极值和多个预采集存储的目标位置坐标原始极值，对获取的所述摇杆多个实时目标位置坐标值进行自动校准，获得校准后的目标位置；S3：判断校准后的目标位置是否处于允许偏差范围内：若校准后的目标位置处于允许偏差范围内，则结束校准，输出校准后的目标位置并传输给用户端；若校准后的目标位置仍超出允许范围，则可对摇杆结构进行调整；其中，摇杆结构为所述摇杆的主体结构；S4：对所述摇杆结构进行调整后，重新对所述摇杆多个实时目标位置进行采样和校准，直到所述摇杆目标位置处于允许偏差范围内；S5：输出校准后的目标位置并传输给用户端；在所述步骤S2中，多个默认的理想极值为中位死区以及X轴和Y轴上极限位置死区的极值，设置为：理想X轴极小值：XDFMIN＝0×2n；理想X轴极中值：XDFNEU＝2n2；理想X轴极大值：XDFMAX＝1×2n；理想Y轴极小值：YDFMIN＝0×2n；理想Y轴极中值：YDFNEU＝2n2；理想Y轴极大值：YDFMAX＝1×2n；其中，2n为分辨率数值，n取大于等于1的自然数；多个预采集储存的目标位置坐标的原始极值为所述摇杆组装完成后对所述摇杆的实际位置进行初始采样所获得的中位和极限位置的极值，记为：原始X轴极小值：XADCMIN；原始X轴极中值：XADCNEU；原始X轴极大值：XADCMAX；原始Y轴极小值：YADCMIN；原始Y轴极中值：YADCNEU；原始Y轴极大值：YADCMAX；其中，所述摇杆设有可沿X轴和Y轴作二维运动的控制柄，将所述控制柄旋转一周进行初始采样，获得多个预采集储存的目标位置坐标的原始极值；将获得的所述多个预采集的原始极值储存在存储器中，在需要对多个目标位置进行校准时，将所述存储器中的多个目标位置坐标的原始极值传输给校准器，且调用多个目标位置坐标的默认理想极值，所述校准器对所述步骤S1中获取的多个实时目标位置坐标值XRT，YRT进行校准；其中，所述存储器和所述校准器设置在所述摇杆中，所述存储器与所述校准器电连接；在所述校准器中具体的校准步骤如下：利用默认的所述理想X轴极中值、所述理想Y轴极中值和所述原始Y轴极中值，对所述摇杆实时中位进行自动校准，获得校准后的中位坐标值为：XOUTNEU＝XRT-XADCNEU-XDFNEU，YOUTNEU＝YRT-YADCNEU-YDFNEU；利用所述理想X轴极小值、所述理想X轴极大值、所述理想Y轴极小值、所述理想Y轴极大值、所述原始X轴极小值、所述原始X轴极大值、所述原始Y轴极小值和所述原始Y轴极大值，对所述摇杆实时的极限位置进行自动校准，获得校准后的极限位置坐标值XOUT，YOUT：XOUT：当X轴实时值XRT小于X轴上的中位死区XDFNEU时， 当X轴实时值XRT大于X轴上的中位死区XDFNEU时， YOUT：当Y轴实时值YRT小于Y轴上的中位死区YDFNEU时， 当Y轴实时值YRT大于Y轴上的中位死区YDFNEU时，

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