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申请/专利权人：江苏茗鹤信息技术有限公司

摘要：本发明公开了一种双工位机械手，涉及机械手技术领域，包括安装架、夹爪板和弹性夹持机构，所述安装架的上下两侧均设置有支撑隔板。该双工位机械手，设置弹性夹持机构和翘起机构，通过夹持气缸带动两组夹爪板相互靠拢，使倾斜的抵紧部带动防滑部挤压物料侧壁产生向上抬升的推力作用，再通过下压块向下挤推作用使托板向上抬升托料，防止物料在夹持时具有防滑作用，并且步进电机带动偏心分布的驱动轮推动导向框正向移动，使得转动杆在带动翘板在向前移动时还能带动翘板翻转翘起物料的底面，方便托板前端轻松插入到物料的底部，保证该机械手可以快速且平稳的将输送线上的物料完成防松抓取。

主权项：1.一种双工位机械手，包括安装架（1）、夹爪板（4）和弹性夹持机构（5），其特征在于：所述安装架（1）的上下两侧均设置有支撑隔板（101），所述安装架（1）的中部设置有用于控制机械手转动方位的驱动机构（2），所述安装架（1）的两侧设置有两组偏摆齿轮（203），两组所述偏摆齿轮（203）的外周侧均开设有U型夹口，且U型夹口内焊接有限位套（3），所述限位套（3）的内部滑动插接有延伸臂（301），所述延伸臂（301）的端部安装有升降气缸（302），所述升降气缸（302）的底部与吊轨（303）中部的拱架相固定，所述吊轨（303）的上侧交错安装有两组平行的夹持气缸（304），所述夹爪板（4）对称设置在吊轨（303）的底部两侧，所述夹爪板（4）的一侧焊接有用于防止物料掉落的挡板（402）；所述夹爪板（4）的内部设置有弹性夹持机构（5），所述弹性夹持机构（5）包括有挤压部（501）、抵紧部（502）和防滑部（503），所述夹爪板（4）的下侧表面开设有旋转通道，且旋转通道内通过转轴连接有挤压部（501），所述挤压部（501）的一端固定有活动座，且活动座内通过转轴连接有抵紧部（502），所述抵紧部（502）远离挤压部（501）的一端活动连接有防滑部（503），两组所述挤压部（501）之间焊接有同步杆，且同步杆与夹爪板（4）的内壁面之间固定有一号弹簧（506），所述夹爪板（4）的外侧面开设有凹槽，且凹槽内滑动连接有下压块（507），所述挤压部（501）远离抵紧部（502）的一端与下压块（507）的上侧壁相抵接，所述下压块（507）的顶部与活塞缸（508）的拉杆相固定，所述活塞缸（508）安装在夹爪板（4）外壁面的凹槽中，所述夹爪板（4）的下侧旋转连接有托板（509），所述下压块（507）的底部通过支杆与托板（509）表面的预留槽滑动连接；所述夹爪板（4）靠近弹性夹持机构（5）的一侧设置有翘起机构（6），所述翘起机构（6）包括有步进电机（601）、驱动轮（602）、防护盒（603）、导向框（604）和翘板（609），所述夹爪板（4）的内部嵌入安装有步进电机（601），所述步进电机（601）的输出杆上固定有驱动轮（602），且驱动轮（602）与步进电机（601）的输出杆呈偏心分布，所述夹爪板（4）的底部安装有防护盒（603），所述驱动轮（602）对接在防护盒（603）内，所述防护盒（603）的中部设置有导向框（604），所述导向框（604）的一侧固定有T型杆，且T型销与转动杆（605）的圆柱端进行旋转连接，所述转动杆（605）的圆柱端外周侧固定有调向凸起（606），所述调向凸起（606）与防护盒（603）表面的滑槽（607）相连接，所述转动杆（605）的表面贯穿插接有紧固销（608），所述紧固销（608）的底部连接有翘板（609），所述转动杆（605）与翘板（609）之间设置有与紧固销（608）相套接的三号弹簧（610），所述转动杆（605）远离防护盒（603）的一端安装有激光位移传感器（611），所述驱动机构（2）包括有驱动马达（201）、驱动齿座（202）、偏摆齿轮（203）、换向齿轮（204）和换向盘（205），所述驱动马达（201）设置在安装架（1）的上方，所述驱动马达（201）的输出轴与两组所述支撑隔板（101）中部的轴承进行贯穿插接，两组所述支撑隔板（101）之间设置有驱动齿座（202），所述驱动齿座（202）与驱动马达（201）的输出轴相固定，其中一个所述偏摆齿轮（203）通过轴承连接在安装架（1）一侧的上方，另一个偏摆齿轮（203）通过轴承连接在安装架（1）另一侧的下方，所述驱动齿座（202）的两侧与偏摆齿轮（203）啮合连接，所述偏摆齿轮（203）的中心轴端固定有换向齿轮（204），所述偏摆齿轮（203）的中心轴与支撑隔板（101）的一端通过轴承进行贯穿连接，所述驱动马达（201）的输出轴两侧对称固定有换向盘（205），且两组所述换向盘（205）设置在两组支撑隔板（101）彼此远离的一侧，所述驱动齿座（202）由两个半齿轮呈错位180°叠放焊接，所述换向盘（205）由两个扇形板组成，所述换向盘（205）的弧形边缘设置有齿槽。

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