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申请/专利权人：赛峰电子与防务公司

摘要：一种定位交通工具N的方法，该交通工具设置有连接到非光学定位设备3、4和用于拍摄外部图像的光学设备5两者的电子处理器单元2，该电子处理器单元2包括地标数据库，该地标数据库至少包括每个地标的地理位置和描述每个地标的描述元素，该方法包括以下步骤：·借助于非光学定位设备3、4估计交通工具N的第一地理位置P1e；·从数据库中，预先选择地理位置位于交通工具N的第一地理位置周围预定半径内的地标；·选择使几何误差最小化的三元组；·控制用于拍摄外部图像的光学设备5以拍摄所选地标的图像；·选择地标在其中确实可见的图像，标识图像中的地标，并从图像中测量每个可见地标的相对或绝对方位；以及·根据测得的相对或绝对方位来确定交通工具N的第二地理位置POraw或POc，可任选地同时考虑在拍摄三元组的地标图像时交通工具N的移动。

主权项：1.一种定位交通工具N的方法，所述交通工具设置有连接到非光学定位设备3、4和用于拍摄外部图像的光学设备5两者的电子处理器单元2，所述电子处理器单元2包括地标数据库M1、M2、M3、M4，所述地标数据库至少包括每个地标的地理位置和描述每个地标的描述元素，所述方法包括以下步骤：·借助于所述非光学定位设备3、4估计所述交通工具N的第一地理位置P1e；·从所述数据库中，预先选择地理位置位于所述交通工具N的第一地理位置周围预定半径内的地标并确定所述交通工具N与每个预选地标之间的距离；·选择至少一个地标三元组；·在所述至少一个所选地标三元组的每个地标处指向用于拍摄外部图像的所述光学设备5，并控制所述光学设备5以拍摄所述至少一个所选地标三元组的地标的图像，同时对于拍摄每个地标的图像，根据所述地标距所述交通工具N的所确定的距离来调整其图像拍摄场；·选择所述地标在其中确实可见的图像，标识所述图像中的地标，并从所述图像中测量相对于每个可见地标的基准方向的角度；以及·根据所选地标三元组测量的角度确定所述交通工具的第二地理位置POraw；POc，所述地标三元组已经被选择成在确定所述第二地理位置时使几何误差最小化，其中所述交通工具N的所述第二地理位置POraw；POc是根据测得角度同时将在拍摄所述三元组的地标的图像时所述交通工具N的移动纳入考虑来确定的，并且其中测量所述交通工具N在拍摄与所选地标三元组相关的图像之间的移动，并且所述电子处理器单元确定在拍摄每个图像和拍摄所选地标三元组的最后一个图像之间的移动的移动向量U13、U23，获取与测得的角度相对应的地标的方向，并沿所讨论的移动向量偏移它们，并在以此方式偏移时计算地标的方向之间的交点处的经校正的第二地理位置Poc，其中选择所述地标三元组包括以下步骤：·对于每个地标三元组，确定三个圆C12、C13、C23，所有圆都通过根据针对每个地标三元组中的三个地标测量的角度估计的位置POraw，并且每个圆都通过相应的一对地标；·确定由每个地标三元组的圆C12、C13、C23的圆心O1、O2、O3定义的三角形T的面积s；以及·基于所述三角形T的面积s来计算每个三元组的质量得分，所选择的三元组是具有最佳质量得分的三元组。

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权利要求：

百度查询： 赛峰电子与防务公司 用于使用图像捕获设备来定位交通工具的方法和系统