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申请/专利权人：珠海横琴全星医疗科技有限公司
摘要：本发明提出了一种基于奇异值分解的空间转换关系确定方法。该方法包括：确定标记小球阈值数目和所述第一空间坐标系；基于第一空间和第二空间坐标系，确定第一空间转换关系；基于第一空间和第三空间坐标系，确定第二空间转换关系；基于第一和第二空间转换关系，确定第三空间转换关系。其中第一空间坐标系为标记小球自身建立的坐标系；第二空间坐标系为导航仪坐标系；第三空间坐标系为机械臂基座坐标系，第一空间转换关系为标记小球对于导航仪的空间转换关系；第二空间转换关系为标记小球对于机械臂基座的空间转换关系，第三空间转换关系为导航仪对于机械臂基座的空间转换关系。根据本发明实施例的技术方案，可以快速标定并部署在大部分手术环境中。
主权项：1.一种基于奇异值分解的空间转换关系确定的方法，其特征在于：包括以下步骤：1确定标记小球阈值数目和所述第一空间坐标系；2基于所述第一空间坐标系和所述第二空间坐标系，确定所述第一空间转换关系；3基于所述第一空间坐标系和所述第三空间坐标系，确定所述第二空间转换关系；4基于所述第一空间转换关系和所述第二空间转换关系，确定所述第三空间转换关系。
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