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申请/专利权人：中国科学技术大学先进技术研究院
摘要：本申请公开了一种磁罗盘误差的自适应校准方法、装置、设备及存储介质，属于导航技术领域。所述方法包括：确定磁罗盘航向误差模型初始的模型参数；确定设备的当前航向区间；获取当前航向区间对应的常规观测值和动态观测值，常规观测值包括当前时刻磁罗盘的航向值和陀螺仪的航向值，动态观测值包括历史时刻磁罗盘的航向值和陀螺仪的航向值；根据初始的模型参数、当前航向区间对应的常规观测值和动态观测值，并采用强跟踪卡尔曼滤波算法，对磁罗盘航向误差模型进行模型参数更新；根据更新后的磁罗盘航向误差模型，对磁罗盘的航向值进行校准。本申请能够增加磁罗盘对环境的适应性，提高磁罗盘的航向值的补偿精度，进而提高磁罗盘校准的准确性。
主权项：1.一种磁罗盘误差的自适应校准方法，其特征在于，包括：确定磁罗盘航向误差模型初始的模型参数；确定设备的当前航向区间，所述设备包括磁罗盘和陀螺仪；获取所述当前航向区间对应的常规观测值和动态观测值，所述常规观测值包括当前时刻所述磁罗盘的航向值和所述陀螺仪的航向值，所述动态观测值包括历史时刻所述磁罗盘的航向值和所述陀螺仪的航向值；根据所述初始的模型参数、所述当前航向区间对应的常规观测值和动态观测值，并采用强跟踪卡尔曼滤波算法，对所述磁罗盘航向误差模型进行模型参数更新；根据更新后的磁罗盘航向误差模型，对所述磁罗盘的航向值进行校准。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学技术大学先进技术研究院 磁罗盘误差的自适应校准方法、装置、设备及存储介质
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