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申请/专利权人：浙江豪中豪健康产品有限公司

摘要：本发明公开涉及一种鞋踢式电驱双切换行走管道机器人，包括安装轴、前肢体、后肢体以及驱动电机，前肢体和后肢体均设置有鞋踢式支撑件和滑移件，鞋踢式支撑件包括支撑连杆和抵靠件，安装轴上设有前肢驱动螺杆和后肢驱动螺杆，安装轴包括前安装轴和后安装轴，前安装轴包括有内轴和外轴，前肢驱动螺杆包括外杆体和内杆体，还包括有第一十字万向节、第一电磁阀、第二电磁阀、第二十字万向节、第三电磁阀，还包括有用于电路供电的供电盒以及控制电路的控制盒，其采用电机螺杆的方式带动抵靠件径向宽度的调节，并进一步的带动前肢体和后肢体爬行，从而带动管道机器人行走，行走的量通过螺杆转动进行控制，使其在行走的时候比较容易控制行走的位移。

主权项：1.一种鞋踢式电驱双切换行走管道机器人，包括安装轴（1）、前肢体（2）、后肢体（3）以及驱动前后肢体相对伸缩的驱动电机（4），前肢体（2）和后肢体（3）沿安装轴（1）轴向间隔分布，其特征在于：前肢体（2）和后肢体（3）均设置有鞋踢式支撑件（5）和滑移件（6），鞋踢式支撑件（5）沿安装轴（1）周向间隔分布有多组，鞋踢式支撑件（5）包括支撑连杆（51）和抵靠件（52），滑移件（6）导向滑移在安装轴（1）上，支撑连杆（51）包括从动支撑杆（511）和驱动支撑杆（512），从动支撑杆（511）一端铰接设置在安装轴（1）上，另一端铰接设置在抵靠件（52）上，驱动支撑杆（512）一端铰接设置在滑移件（6）上，另一端铰接设置在抵靠件（52）上，所述安装轴（1）上转动设置有前肢驱动螺杆（7）和后肢驱动螺杆（8），前肢驱动螺杆（7）与前肢体（2）上的滑移件（6）螺纹配合，后肢驱动螺杆（8）与后肢体（3）上的滑移件（6）螺纹配合，所述安装轴（1）包括分体式设置的前安装轴（11）和后安装轴（12），所述前安装轴（11）包括有内轴（111）和外轴（112），内轴（111）与外轴（112）螺纹配合形成伸缩杆结构，所述前肢驱动螺杆（7）亦包括有外杆体（72）和内杆体（71），内杆体（71）部分插入至外杆体（72）内形成伸缩杆结构，且内杆体（71）与外杆体（72）周向转动限位轴向滑移配合，所述后安装轴（12）上设置有主动轮（91）和从动轮（92），主动轮（91）与驱动电机（4）输出轴联动配合，从动轮（92）与主动轮（91）联动配合，内杆体（71）位于从动轮（92）的一侧，后肢驱动螺杆（8）位于从动轮（92）的另一侧，后安装轴（12）上对应从动轮（92）与内杆体（71）之间设有用于控制两者联动的第一电磁阀（100），还包括有第一十字万向节（200），内杆体（71）和第一电磁阀（100）经第一十字万向节（200）连接，后安装轴（12）上对应后肢驱动螺杆（8）和从动轮（92）之间设有用于控制两者联动的第二电磁阀（300），还包括有第二十字万向节（400）、控制内轴（111）与主动轮（91）联动配合的第三电磁阀（500），内轴（111）经第二十字万向节（400）与第三电磁阀（500）连接，还包括有用于电路供电的供电盒（600）以及控制电路的控制盒（700）。

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