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申请/专利权人：沈阳飞机工业(集团)有限公司

摘要：本发明属于航空装配领域，涉及一种面一种面向飞机翼盒狭小空间装配连接的磁引导制孔方法，包括如下步骤：根据机翼蒙皮的厚度和肋板上预制孔的直径，选择引导强磁；在飞机翼盒骨架肋板的预制孔中放置引导强磁，在制孔机器人末端执行器的压力脚上安装中的阵列磁性传感器；利用阵列磁性传感器对引导强磁的磁通密度进行测量标定,建立磁定位模型；根据放置引导强磁的预制孔的位置、加工参数，生成制孔机器人的运动程序，根据轨迹规划制孔机器人的末端压力脚运动至对应的位姿P0。与现有技术相比此磁引导制孔技术可实现在底孔不可视的情况下，实现机器人制孔系统对盲孔的制孔位置精确定位。本发明实现设备成本低，计算方法简单，定位方法方便实现。

主权项：1.一种面向飞机翼盒狭小空间装配连接的磁引导制孔方法，其特征在于，包括如下步骤：S10：根据机翼蒙皮的厚度和肋板上预制孔的直径，选择引导强磁1；S20：在飞机翼盒骨架肋板的预制孔中放置引导强磁1，在制孔机器人末端执行器的压力脚4上安装中的阵列磁性传感器2；S30：利用阵列磁性传感器2对引导强磁1的磁通密度进行测量标定,建立磁定位模型；S40：根据放置引导强磁1的预制孔的位置、加工参数，生成制孔机器人的运动程序，根据轨迹规划制孔机器人的末端压力脚4运动至对应的位姿P0；S50：利用末端执行器压力脚4上的磁性传感器2测量目标孔内引导强磁1的磁通密度，根据磁定位模型获得引导强磁1在阵列磁性传感器2坐标系下的坐标X；S60：判断S50中获得的引导强磁1的坐标X是否超出了待制孔位置精度误差允许范围，如果引导强磁1的坐标在待制孔位置精度误差允许范围内，机器人就按照当前位姿P0进行制孔任务，如果引导强磁1的坐标超出待制孔位置精度误差允许范围内，将机器人当前位姿P0调整至P1＝P0+X；S70：在完成对于放置了引导强磁1的连接孔的加工后，根据这些连接孔的实际加工位置，确定预制孔之间的其他连接孔的位置；S80：在完成孔的加工后，固定在末端执行器的工业相机采集所制连接孔的图像，提取孔的直径、圆度、毛刺高度参数并据此建立孔质量综合评价指标，实现对连接孔加工质量的评价；所述步骤S10中，在飞机翼肋上安装引导强磁1是指根据肋板上预制孔的直径选择相同直径的引导强磁1，将引导强磁1嵌入到翼肋的预制孔内。

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