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申请/专利权人：重庆大学
摘要：本发明公开了一种适用于栖附、攀爬、抓取的飞行机器人，包括机器人主体和设置于所述机器人主体两侧的机械臂；所述机器人主体包括机架和设置于所述机架的飞行控制器、螺旋桨、用于驱动所述螺旋桨转动的无刷电机和用于采集机器人周围图像的摄像头；所述机械臂包括依次顺序连接的舵机Ⅰ、直角连接杆、舵机Ⅱ、臂体和仿生爪；本发明的飞行机器人有四条三自由度手臂，能够根据栖息对象的结构特点调整手臂的姿态，进而稳定地栖附在目标物体上，同时能够模拟树懒进行攀爬，调整自身位置，而且还能够抓取简单物体进行空中运输。本发明还公开了该飞行机器人的控制方法，可实现机器人水平向下栖附、水平向上栖附、竖直方向栖附、斜着栖附等不同栖附方式。
主权项：1.一种适用于栖附、攀爬、抓取的飞行机器人，其特征在于：包括机器人主体和设置于所述机器人主体两侧的机械臂；所述机器人主体包括机架和设置于所述机架的飞行控制器、螺旋桨、用于驱动所述螺旋桨转动的无刷电机和用于采集机器人周围图像的摄像头；所述机械臂包括依次顺序连接的舵机Ⅰ、直角连接杆、舵机固定座、舵机Ⅱ、臂体和仿生爪；所述舵机Ⅰ固定于机架；所述直角连接杆固定连接于舵机Ⅰ转轴与舵机Ⅱ的舵机固定座之间；所述舵机Ⅱ固定于舵机固定座；所述臂体内端固定于舵机Ⅱ转轴，且舵机Ⅰ转轴与舵机Ⅱ转轴轴线相互垂直；所述仿生爪铰接于臂体外端，所述舵机Ⅱ通过带传动机构驱动仿生爪相对于臂体转动；所述臂体包括弧形的弹性筋条和设置于弹性筋条夹持面上的硅胶垫；所述硅胶垫内分布有蜂窝状通孔；所述弹性筋条沿纵向分布有多个皮带导向件；所述皮带导向件设有用于引导所述带传动机构的皮带运动的卡槽；所述带传动机构的皮带两端内表面一体成型有用于与带轮啮合的齿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆大学 一种适用于栖附、攀爬、抓取的飞行机器人及其控制方法
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