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申请/专利权人：天津大学
摘要：本发明提出了一种气动软手指及基于气动软手指的硬度识别系统，给出了本体刚度相对较低的柔性机器人的硬度的测量系统，保证了物体安全的前提下实现了对物体硬度的线性响应；其气动软手指包括软手指本体，软手指本体为底部开口的圆柱形腔体，软手指本体的顶端设有腔体，腔体的外表面集成了柔性电容式压力传感器，腔体与进气通道相连通，进气通道与外部气体管道相连通；软手指本体的外表面设有布线槽，布线槽内固定安装有传感器信号测量线。本发明的硬度识别系统在保证物体安全的前提下实现了对物体硬度的线性响应，在充气状态和未充气状态下均可区分生肉的硬度，为代替直肠指诊进行直肠肿瘤检测提供了可能性。
主权项：1.一种气动软手指，其特征在于，包括软手指本体（200），软手指本体（200）为底部开口的圆柱形腔体，软手指本体（200）的顶端设有腔体（201），腔体（201）的外表面集成了柔性电容式压力传感器（100），腔体（201）与进气通道（202）相连通，进气通道（202）与外部气体管道（205）相连通；软手指本体（200）的外表面设有布线槽（204），布线槽（204）内固定安装有传感器信号测量线（203）；所述柔性电容式压力传感器（100）用硅胶将其牢牢固定在软手指本体（200）的腔体（201）的外表面；同时将传感器信号测量线（203）用硅胶将其牢牢固定在布线槽（204）内，并用硅胶将布线槽（204）完全填满加以打磨，最终实现一个表面光滑的集成柔性电容式压力传感器（100）的软手指本体（200）；所述气动软手指由多材料3D打印技术制造，在接近气动软手指顶端的位置均匀设有3个由30度软胶材料制成的腔体（201），这些腔体能够在给其充气时发生明显膨胀；而用于腔体和气路系统连接的进气通道（202）由60度软胶材料打印而成，这些较硬的材料极大地的削弱了气动软手指在充气状态下进气通道（202）的径向扩张；所述腔体（201）设有3个，均匀设置软手指本体（200）的顶端；所述柔性电容式压力传感器（100）设有3个；所述进气通道（202）设有3个；所述布线槽（204）设有6个。
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权利要求：
百度查询： 天津大学 一种气动软手指及基于气动软手指的硬度识别系统
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