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申请/专利权人：荣耀终端有限公司
摘要：本申请实施例提供一种位姿测量方法和电子设备，方法包括：获取第一图像和所述第一图像对应的IMU测量数据；根据所述第一图像和所述IMU测量数据确定所述第一图像的第一状态量和第二状态量；根据第一集合、第二集合、以及所述第一图像的第一状态量对所述第一图像的第二状态量进行优化，得到优化后的第二状态量；根据所述优化后的第二状态量计算所述摄像头拍摄所述第一图像时的位姿。本申请实施例能够提高位姿测量的精确度。
主权项：1.一种位姿测量方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备包括摄像头，所述方法包括：获取第一图像和所述第一图像对应的IMU测量数据；根据所述第一图像和所述IMU测量数据确定所述第一图像的第一状态量和第二状态量，所述第一状态量包括所述第一图像中至少一个特征点对应的图像残差；所述第二状态量包括：预设IMU测量分量；根据第一集合、第二集合、以及所述第一图像的第一状态量对所述第一图像的第二状态量进行优化处理，得到优化后的第二状态量；所述第一集合中包括：所述第一图像之前m帧图像的第一状态量；所述第二集合包括：所述第一图像之前n帧图像的第二状态量；m是自然数，n是自然数；根据所述优化后的第二状态量计算所述摄像头拍摄所述第一图像时的位姿；其中，所述根据第一集合、第二集合、以及所述第一图像的第一状态量对所述第一图像的第二状态量进行优化处理，得到优化后的第二状态量，包括：根据所述第一集合中拍摄时间最早一帧图像的第一状态量确定所述第一图像的第一状态量的图约束残差以及所述第一集合中其他第一状态量的图约束残差；根据所述第二集合中拍摄时间最早一帧图像的第二状态量确定所述第一图像的第二状态量的图约束残差以及所述第二集合中其他第二状态量的图约束残差；根据所述图约束残差对所述第一图像的第二状态量进行优化处理。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 荣耀终端有限公司 位姿测量方法和电子设备
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