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申请/专利权人：江苏克瑞迪机车有限公司

摘要：本发明公开了一种全地形车底盘保护方法，设计底盘保护技术领域，包括以下步骤：S1、采集路面图像信息、数据信息和全地形车数据信息；S2、将路况图像信息和车辆行驶数据进行信息整合；S3、判断全地形车行驶方向的路况；S4、根据路况判断结果，输出针对路况判断结果的调节指令；S5、显示路况图形信息和调节指令，并保存上传。本发明通过设置有感知模块，获取全地形车即将经过路段的路面信息，处理整合模块处理整合图像信息和数据信息，路况识别判断模块判断路况是否平整或是否存在障碍物，控制模块根据判断结果，输出不同调节指令，反馈模块用于显示路况信息和调节指令，并进行保存并上传。

主权项：1.一种全地形车底盘保护方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、采集全地形车移动方向的路面图像信息和数据信息，并且采集全地形车底盘距离行驶路面之间的距离和全地形车自身数据信息；S2、将路况图像信息和车辆行驶数据进行信息整合；S3、通过整合后的信息判断全地形车行驶方向的路况，得到路况判断结果；S4、根据路况判断结果，输出针对路况判断结果的调节指令；S5、显示路况图形信息和调节指令，提醒进行调节指令，并保存路段的路况信息和控制模块实施的解决方案，并上传至全地形车数据交汇云平台；所述S2中包括以下步骤：S21、通过图像整合处理单元对视觉传感器采集的路面图像信息进行预处理，使用高斯滤波处理，通过高斯核函数对构成路面图像信息的像素周围邻域像素进行加权平均，平滑图像并降低噪声，通过线性映射将像素值进行缩放，图片调整亮度和对比度，得到预处理图像信息；S22、天气状况较差时，将激光雷达成像仪输出的雷达成像信息与预处理图像信息叠加，补全预处理图像信息；S23、通过Canny边缘检测算子提取补全后的图像信息中物体的边缘轮廓，使用基于边缘的图像分割算法将图像信息按照物体边缘轮廓分割为图像的轮廓信息部分，使用SVM或RandomForest算法对轮廓信息部分进行分类，分为P、O、T三种区域，并将P区域的构成像素点标记为红色像素点，将O区域的构成像素线标记为黄色像素点，将T区域的构成像素点标记为蓝色像素点，并提取轮廓信息部分的位置信息和轮廓尺寸信息；S24、通过数据整合处理单元对距离数据使用自适应滤波器进行过滤，去除干扰信号，处理后的数据和轮廓尺寸信息传输至路况识别定位模块；其中P表示图像信息中的平整区域、O表示图像信息中的凹陷区域、T表示图像信息中的凸起区域；所述S3中包括以下步骤：S31、平整度判断单元根据图像信息的像素颜色标记判断路况问题，当图像信息显示路面存在凸起区域时，判断凸起区域是否与全地形车行驶方向存在重合，存在重合情况时，障碍物判断单元从S3获取凸起区域的位置信息，获取凸起区域高度范围，记为（G1，G2），获取车辆底盘距离行驶路面的高度距离，记为G3，判断G3是否大于G2，根据判断结果判断凸起区域路面是否为动作路况，并输出凸起区域第一判断结果；S32、若G3∈（G1，G2）或G3＜G1，则凸起区域路面属于动作路况，当属于动作路况时，根据凸起区域位置，判断凸起区域是否为可避开区域，判断方法如下：沿路面宽度方向，获取凸起区域左端至路面最左端距离，记为D1，获取凸起区域右端至路面最右端距离，记为D2，获取全地形车沿行驶路面宽度方向的车身宽度，记为D3，判断D3≥1.2D1与D3≥1.2D2是否存在至少一个成立，并输出凸起区域第二判断结果；S33、当图像信息显示路面存在凹陷区域时，获取凹陷区域沿路面宽度方向的宽度范围，记为（K1，K2），沿路面宽度方向，获取凹陷区域左端至路面最左端距离，记为K3，获取凹陷区域右端至路面最右端距离，记为K4,获取底盘左右轮胎之间距离，记为K5，当K5﹥K2、K5≥K3、K5≥K4均不成立时，判断行驶路面为凹陷区域不可躲避路段，K5﹥K2、K5≥K3、K5≥K4存在至少一个成立时，判断行驶路面为凹陷区域为可躲避路段，并输出凹陷区域判断结果；所述S4中包括以下步骤：控制模块接收凸起区域第一判断结果，当G3﹥G2时，判断结果显示凸起区域路面为不动作区域，全地形车按原行驶状态行驶；当凸起区域第一判断结果显示凸起区域路面为动作区域时，通过S32判断凸起区域是否为可避开区域，当D3≥1.2D1、D3≥1.2D2至少一个成立时，凸起区域第二判断结果显示凸起区域为可避开区域，通过行驶方向调节指令输出单元向反馈模块输出调节指令；当D3≥1.2D1与D3≥1.2D2均不成立时，凸起区域第二判断结果显示凸起区域为不可避开区域，通过底盘高度调节指令输出单元向反馈模块输出调节指令；控制模块接收凹陷区域判断结果，当K5﹥K2、K5≥K3、K5≥K4存在至少一个成立时，凹陷区域判断结果输出行驶路面为凹陷区域为可躲避路段，行驶方向调节指令输出单元向反馈模块输出调节指令；当K5﹥K2、K5≥K3、K5≥K4均不成立时，凹陷区域判断结果输出行驶路面为凹陷区域为不可躲避路段，底盘高度调节指令输出单元向反馈模块输出控制指令。

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