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申请/专利权人：江苏科技大学;长三角船舶与海工装备技术创新中心

摘要：本发明公开了一种基于康达效应的抓吸一体式水下机械抓头；属于水下抓取机器人领域，包括康达效应吸力臂、柔性机械爪和机械臂连接头等设备；本发明利用康达效应原理，通过螺旋桨排水和曲壁配合形成负压，避免了复杂的泵结构，结构简单，提升了抓取装备的实用性，同时降低了制造成本、维护成本，提高了寿命周期；另外，采用抓吸一体式设计思路，避免了传统水下抓取的从目标抓取物地点到目标抓取物存放点的过程，大大节省了抓取时间，为快速水下抓取作业提供了方案。

主权项：1.一种基于康达效应的抓吸一体式水下机械抓头，其特征在于，包括通过管道联通的康达效应吸力臂（1）、柔性机械爪（2）及机械臂连接头（3）；所述康达效应吸力臂（1）的前端通过法兰连接方式连接在柔性机械爪（2）上，所述康达效应吸力臂（1）的后端通过法兰与机械臂连接头（3）相连接，所述康达效应吸力臂（1）通过机械臂连接头（3）连接在安置的水下抓取机器人的机械臂上；所述康达效应吸力臂（1）包括主体外壳（11）、安置主体外壳（11）上的第一连通管（13）及第二连通管（15）；所述主体外壳（11）包括密封防腐外壳（111），所述的密封防腐外壳（111）分别与第一连通管（13）、第二连通管（15）焊接成密封空间；在相互靠近的两侧所述第二连通管（15）与第一连通管（13）之间开设有漏斗形螺旋桨连接口（113），在所述漏斗形螺旋桨连接口（113）中安置有螺旋桨（114）；在所述第二连通管（15）的内壁安置有弧形曲壁（112），在所述弧形曲壁（112）紧接漏斗形螺旋桨连接口（113）处通过焊接联通；所述漏斗形螺旋桨连接口（113）为漏斗形状结构，其朝外的大开口固定螺旋桨（114），朝内的小开口与弧形曲壁（112）相互联通；在所述密封防腐外壳（111）的内部安置有螺旋桨控制器（115），所述螺旋桨控制器（115）固定安置在密封防腐外壳（111）和（112）构成的内部腔体内、且与螺旋桨（114）通过线缆联通；所述柔性机械爪（2）包括若干个柔性抓手（21）、控制轮盘（22）、连接口（23）及联通管道（25）；若干个所述柔性抓手（21）安置在控制轮盘（22）上，所述控制轮盘（22）通过安置的连接口（23）与联通管道（25）相连接；在所述联通管道（25）的管道外壁上固定安置有环形结构状的控制器（26），在所述控制轮盘（22）与控制器（26）之间安置有控制连杆（24），所述控制连杆（24）的一端连接在控制轮盘（22）上，其另一端连接在控制器（26）上，在所述联通管道（25）的管道外壁上、所述控制器（26）的一侧外壁处安置有信息获取与处理模块（27），所述控制器（26）与信息获取与处理模块（27）相互连接。

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