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申请/专利权人：烟台中飞海装科技有限公司
摘要：本发明公开了一种用于无人机机间测距的相对定位系统，包括：环境捕捉装置，其用于获取当前无人机前、后、左、右和下方的场景感知信息和场景深度信息；控制装置，其用于将不同方位的场景感知信息和场景深度信息进行飞行时间校准后，发送至信息处理装置；信息处理装置，其用于根据经过飞行时间校准后的各方位场景信息，构建表征当前无人机全方位环境状态的三维结构模型，基于此，计算当前无人机与各角度上的相邻无人机之间的距离。本发明形成了一种具有重量轻、体积小、算法简单、功耗低、易于装载、且可靠性高的相对定位方案。
主权项：1.一种用于无人机机间测距的相对定位系统，其特征在于，所述相对定位系统设置于编队内无人机的底部，所述相对定位系统包括：环境捕捉装置，其用于获取当前无人机不同方位下的场景感知信息和场景深度信息；控制装置，其用于将不同方位的场景信息进行飞行时间校准后，发送至信息处理装置；所述信息处理装置，其用于根据经过飞行时间校准后的各方位场景信息，构建表征当前无人机全方位环境状态的三维结构模型，基于此，计算当前无人机与各角度上的相邻无人机之间的距离，其中，所述环境捕捉装置包括：用于采集不同方位处的所述场景深度信息的CMOS传感器、以及设置于所述CMOS传感器处的校正器，其中，所述控制装置还用于在预设的扫描角度范围内进行扫描测距，得到针对当前扫描视野范围内所有扫描点所构成的所述场景感知信息；所述信息处理装置包括：信息融合模块，其用于基于不同方位的场景感知信息，结合不同方位的场景深度信息，利用激光点云解算技术，对各方位的场景感知结果进行实时点云成像，所述场景感知信息包括点云数据；模型构建模块，其用于对点云成像结果进行三维重建，得到所述三维结构模型；距离计算模块，其用于基于所述三维结构模型，计算各个方位上的相邻无人机的距离，并完成各相邻无人机的定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 烟台中飞海装科技有限公司 一种用于无人机机间测距的相对定位系统及方法
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