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申请/专利权人：上海千映智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于混合策略的雷视融合目标感知方法，包括：设置相机与4D毫米波雷达传感器同步触发；基于端到端无NMS的2D目标关键点检测网络模型获取相机图像数据中目标的类别、12关键点‑2DBox结果；利用经IPM方法求得的单应矩阵H，将关键点中的接地点投影至道路bev视角；利用外参标定结果将点云映射到二维图像数据中；根据二维图像中的目标12关键点‑2DBox结果信息在二维图像空间对4D毫米波雷达点云进行过滤处理；对经过过滤处理后的点云在三维空间进行数据后处理。本发明还涉及一种相应的系统、装置、处理器及其存储介质。采用了本发明的该方法、系统、装置、处理器及其存储介质，能够提供高准确性、高鲁棒性、高冗余性的雷视融合目标感知结果。
主权项：1.一种基于混合策略的雷视融合目标感知方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：1按照特定时间间隔设置相机与4D毫米波雷达传感器同步触发，以获取处于时间对齐状态的相机图像数据和4D毫米波雷达点云数据；2基于端到端无NMS的2D目标关键点检测网络模型获取相机图像数据中的目标关键点检测结果：目标的类别、12关键点及2DBox结果；3利用空旷道路角点像素与空间坐标进行IPM求解单应矩阵H，将关键点检测结果中的目标道路接地点利用所述的单应矩阵H转换至道路bev视角，求得目标在空间中的航向角；4利用外参标定结果将4D毫米波雷达点云映射到二维图像数据中；5根据二维图像中的目标12边界点结果信息在二维图像空间对所述的4D毫米波雷达点云进行过滤处理；6对经过过滤处理后的4D毫米波雷达点云在三维空间进行数据后处理，完整恢复目标的3D位置、速度、类别及朝向角信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海千映智能科技有限公司 基于混合策略的雷视融合目标感知方法、系统、装置、处理器及其计算机可读存储介质
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