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申请/专利权人：上海誉帆环境科技股份有限公司

摘要：本发明公开了一种管道局部非开挖修复机器人，包括车本体，所述车本体的底部设有驱动轮，所述车本体的左侧安装有电机，所述电机的输出端连接有转杆，所述转杆的端部连接有硬质骨架，所述硬质骨架的左端设有第一摄像头，所述硬质骨架的右端设有第二摄像头，所述硬质骨架为圆筒形，所述硬质骨架上套接有气囊本体，所述气囊本体的表面均匀覆盖有防护农膜层，所述防护农膜层上设有修复树脂层，所述车本体顶部的左右两端分别设有第一起吊环和第二起吊环，所述车本体顶部的左侧设有支架，所述支架的顶部设有照明灯。结构新颖，工作效率高，实现非开挖修复。

主权项：1.一种管道局部非开挖修复机器人，包括车本体1，其特征在于：所述车本体1的底部设有驱动轮2，所述车本体1的左侧安装有电机4，所述电机4的输出端连接有转杆5，所述转杆5的端部连接有硬质骨架6，所述硬质骨架6的左端设有第一摄像头7，所述硬质骨架6的右端设有第二摄像头8，所述硬质骨架6为圆筒形，所述硬质骨架6上套接有气囊本体10，所述气囊本体10的表面均匀覆盖有防护农膜层12，所述防护农膜层12上设有修复树脂层11，所述车本体1顶部的左右两端分别设有第一起吊环13和第二起吊环14，所述车本体1顶部的左侧设有支架15，所述支架15的顶部设有照明灯3；所述气囊本体10通过胶带缠绕固定在硬质骨架6上，且胶带缠绕三圈；所述第一起吊环13和第二起吊环14均焊接于车本体1；所述防护农膜层12的厚度不小于2mm，所述修复树脂层11的厚度在4mm-6mm之间。

全文数据：一种管道局部非开挖修复机器人技术领域[0001]本发明涉及一种散热器，具体涉及一种管道局部非开挖修复机器人。背景技术[0002]各种管道经过多年运行后，由于腐蚀、运行管理不善等原因，不可避免的会产生各种损伤和泄露，带来严重的经济损失，但全线更换新管道，不仅工程量庞大，而且耗资大、工程期长。如何经济高效、快捷地恢复管道安全运行受到了国内外的极大关注，因此管道修复技术的研究具有十分重要的意义。管道修复是指，对破损，泄漏的输送管道采取各种技术使其恢复正常的使用功能，其修复包括外防腐层修复与内修复两中技术。对于内外防腐修复是指，对于管道外防腐层进行外防腐层检测与评估然后再根据评估报告进行修复；内修复技术难度比较大，一般有软管翻转法内衬技术:是把带防渗膜的纤维软管经树脂充分浸渍后，采用气压或水压使之翻转紧贴在旧管道内壁上，热固成型后形成光滑的内衬玻璃钢管，从而完成对旧管道的修复。[0003]用于输送石油、天然气、供水等在线管线通常由塑料、钢或者球墨铸铁制成，由于在线管线通常埋设在底下，由于地基不牢固或腐蚀等原因，使在线管线出现老化、裂缝等损坏现象，需要及时对其进行维修，目前管道内衬修复技术被广泛使用，但现有管道内衬修复技术往往需要在待修复管道端头、支线、变径、大角度弯头等特殊部位开挖，不能做到完全非开挖修复，由于地下环境恶劣，人工进入的修复方法危险性大，需要开发一种管道局部非开挖修复机器人。发明内容[0004]本发明的目的在于提供一种管道局部非开挖修复机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。[0005]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案:一种管道局部非开挖修复机器人，包括车本体，所述车本体的底部设有驱动轮，所述车本体的左侧安装有电机，所述电机的输出端连接有转杆，所述转杆的端部连接有硬质骨架，所述硬质骨架的左端设有第一摄像头，所述硬质骨架的右端设有第二摄像头，所述硬质骨架为圆筒形，所述硬质骨架上套接有气囊本体，所述气囊本体的表面均匀覆盖有防护农膜层，所述防护农膜层上设有修复树脂层，所述车本体顶部的左右两端分别设有第一起吊环和第二起吊环，所述车本体顶部的左侧设有支架，所述支架的顶部设有照明灯。[0006]优选的，所述第一摄像头和第二摄像头上均设有防污罩，所述防污罩为透明玻璃罩。[0007]优选的，所述气囊本体通过胶带缠绕固定在硬质骨架上，且胶带缠绕三圈。[0008]优选的，所述第一起吊环和第二起吊环均焊接于车本体。[0009]优选的，所述支架为电动推杆，所述照明灯为LED灯。[0010]优选的，所述散热板和连接板之间的连接关系为焊接，且采用的焊接方式为段焊，且段焊最小距离不小于15mm。[0011]优选的，所述防护农膜层的厚度不小于2mm，所述修复树脂层的厚度在4mm-6min之间。[0012]优选的，所述转杆个硬质骨架的连接处设有加强筋。[0013]优选的，所述驱动轮上均匀地设有防滑链，所述第一摄像头和第二摄像头均为高清摄像头。[〇〇14^本发明提供的一种管道局部非开挖修复机器人，本发明的优点是:结构新颖，工作效率高，通过将修复树脂层均匀地涂抹在气囊本体，利用车本体将气囊本体运送到破损管道附近，通过电机带动转杆转动，从而调节气囊本体的位置，通过空压机通过管道连接到气囊本体，气囊本体不断地膨胀，从而将修复树脂层压合到管道的破损处，待修复树脂层固化之后，将气囊本体取出，通过在在气囊本体和修复树脂层之间设置防护农膜层，有效的对气囊本体进行防护，防止腐蚀气囊本体，通过设置第一摄像头和第二摄像头，并在第一摄像头和第二摄像头上设置防污罩，保证摄像的清晰，防止污染镜头，通过照明灯进行照明，保证照明效果，实现非开挖修复，不需要操作人员到现场修复，提高安全性能。附图说明[0015]图1为本发明的结构示意图；[0016]图2为本发明的部分结构示意图；[0017]图3为本发明的照明灯工作时结构示意图。[0018]图中：1车本体、2驱动轮、3照明灯、4电机、5转杆、6硬质骨架、7第一摄像头、8第二摄像头、9防污罩、10气囊本体、11修复树脂层、12防护农膜层、13第一起吊环、14第二起吊环、15支架。具体实施方式[0019]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0020]本发明提供了如图1-3所示的一种管道局部非开挖修复机器人，包括车本体1，所述车本体1的底部设有驱动轮2,所述车本体1的左侧安装有电机4,所述电机4的输出端连接有转杆5,所述转杆5的端部连接有硬质骨架6,所述硬质骨架6的左端设有第一摄像头7,所述硬质骨架6的右端设有第二摄像头8,所述硬质骨架6为圆筒形，所述硬质骨架6上套接有气囊本体10,所述气囊本体10的表面均匀覆盖有防护农膜层12,所述防护农膜层12上设有修复树脂层11，所述车本体1顶部的左右两端分别设有第一起吊环13和第二起吊环14,所述车本体1顶部的左侧设有支架15,所述支架15的顶部设有照明灯3,所述第一摄像头7和第二摄像头8上均设有防污罩9,所述防污罩9为透明玻璃罩，所述气囊本体10通过胶带缠绕固定在硬质骨架6上，且胶带缠绕三圈，所述第一起吊环13和第二起吊环14均焊接于车本体1，所述支架15为电动推杆，所述照明灯3为LED灯，所述散热板和连接板之间的连接关系为焊接，且采用的焊接方式为段焊，且段焊最小距离不小于15mm，所述防护农膜层12的厚度不小于2mm，所述修复树脂层11的厚度在4mm-6mm之间，所述转杆5个硬质骨架6的连接处设有加强筋，所述驱动轮2上均匀地设有防滑链，所述第一摄像头7和第二摄像头8均为高清摄像头。[0021]综上所述，与现有技术相比，本发明的优点是:结构新颖，工作效率高，通过将修复树脂层11均匀地涂抹在气囊本体10,利用车本体1将气囊本体10运送到破损管道附近，通过电机4带动转杆5转动，从而调节气囊本体10的位置，外界空压机通过管道连接到气囊本体10,气囊本体10不断地膨胀，从而将修复树脂层11压合到管道的破损处，待修复树脂层11固化之后，将气囊本体10取出，通过在在气囊本体1〇和修复树脂层11之间设置防护农膜层12，有效的对气囊本体10进行防护，防止腐蚀气囊本体，通过设置第一摄像头7和第二摄像头8,并在第一摄像头7和第二摄像头8上设置防污罩9,保证摄像的清晰，防止污染镜头，通过照明灯3进行照明，保证照明效果，实现非开挖修复，不需要操作人员到现场修复，提高安全性能。[0022]最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种管道局部非开挖修复机器人，包括车本体1，其特征在于:所述车本体1的底部设有驱动轮2，所述车本体1的左侧安装有电机4，所述电机的输出端连接有转杆5，所述转杆⑸的端部连接有硬质骨架6，所述硬质骨架⑹的左端设有第一摄像头7，所述硬质骨架6的右端设有第二摄像头8，所述硬质骨架6为圆筒形，所述硬质骨架⑹上套接有气囊本体1〇，所述气囊本体1〇的表面均匀覆盖有防护农膜层12，所述防护农膜层（12上设有修复树脂层11，所述车本体1顶部的左右两端分别设有第一起吊环13和第二起吊环14，所述车本体⑴顶部的左侧设有支架（15，所述支架15的顶部设有照明灯3。2.根据权利要求1所述的一种管道局部非开挖修复机器人，其特征在于:所述第一摄像头⑺和第二摄像头⑻上均设有防污罩⑼，所述防污罩⑼为透明玻璃罩。3.根据权利要求1所述的一种管道局部非开挖修复机器人，其特征在于:所述气囊本体10通过胶带缠绕固定在硬质骨架6上，且胶带缠绕三圈。4.根据权利要求1所述的一种管道局部非开挖修复机器人，其特征在于:所述第一起吊环13和第二起吊环14均焊接于车本体1。5.根据权利要求1所述的一种管道局部非开挖修复机器人，其特征在于:所述支架（15为电动推杆，所述照明灯⑶为LH灯。6.根据权利要求1所述的一种管道局部非开挖修复机器人，其特征在于:所述防护农膜层12的厚度不小于2mm，所述修复树脂层11的厚度在之间。7.根据权利要求1所述的一种管道局部非开挖修复机器人，其特征在于:所述转杆5个硬质骨架⑹的连接处设有加强筋。8.根据权利要求1所述的一种管道局部非开挖修复机器人，其特征在于:所述驱动轮2上均匀地设有防滑链，所述第一摄像头和第二摄像头8均为高清摄像头。

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