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申请/专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
摘要：本公开涉及一种作业控制方法、装置、设备及介质。获取目标对象表面的规划作业点在机械臂的基座坐标系下的目标位姿；对于规划作业点中的当前规划作业点，基于当前规划作业点的第一目标位姿和上一规划作业点的第二目标位姿，控制机械臂由上一规划作业点移动至当前规划作业点；通过控制模块控制末端工具沿着垂直于目标对象表面向内的方向，由当前规划作业点移动预设作业深度进行作业。由此，基于相邻两个规划作业点分别对应的目标位姿，控制机械臂在目标对象表面移动，在每个规划作业点处，控制末端工具进行移动并作业。这样，无需依赖于用户的自我控制，实现事先规划的作业点与实际作业点一致，提高了作业控制的精准度和安全性。
主权项：1.一种作业控制方法，其特征在于，应用于作业控制系统中的电子设备，所述作业控制系统还包括机械臂，所述机械臂的法兰上安装控制模块和末端工具，所述方法包括：获取目标对象表面的规划作业点在所述机械臂的基座坐标系下的目标位姿；对于所述规划作业点中的当前规划作业点，基于当前规划作业点的第一目标位姿和上一规划作业点的第二目标位姿，控制所述机械臂由所述上一规划作业点移动至所述当前规划作业点；通过所述控制模块控制所述末端工具沿着垂直于所述目标对象表面向内的方向，由所述当前规划作业点移动预设作业深度进行作业。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京纳通医用机器人科技有限公司 作业控制方法、装置、设备及介质
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