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申请/专利权人：广东工业大学
摘要：本发明涉及回环检测技术领域，尤其涉及一种基于点云基准标记的固态激光雷达回环检测方法；包括步骤一：制作点云基准标记并预先计算点云基准标记的再生希尔伯特空间中的连续函数，构建函数字典；步骤二：利用前端里程计对输入的点云进行叠帧处理，并进行强度值补偿；步骤三：补偿后的点云基于强度值投影，利用射线法提取点云基准标记；步骤四：提取点云基准标记后计算其ID和六自由度位姿，保存ID和位姿到数据库；步骤五：在数据库中检索相同的ID并根据保存的位姿计算对应点云的相对位姿，构建回环检测因子加入后端图优化，减小建图累积误差；本发明适用小视场角的固态激光雷达，解决了固态激光雷达在SLAM的反向回环检测中大部分算法不适用的问题。
主权项：1.一种基于点云基准标记的固态激光雷达回环检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：制作点云基准标记并且预先计算每个点云基准标记的再生希尔伯特空间中的连续函数，构建函数字典；步骤二：利用前端里程计对输入的点云进行叠帧处理，并对点云进行强度值补偿；步骤三：补偿后的点云基于强度值投影，利用射线法提取点云基准标记；步骤四：成功提取到点云基准标记后计算其ID和六自由度的位姿，并将ID和六自由度的位姿保存到数据库；步骤五：在数据库中检索相同的ID号并根据保存的位姿计算对应点云的相对位姿，构建回环检测因子加入后端图优化，达到减小建图累积误差的目的。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东工业大学 一种基于点云基准标记的固态激光雷达回环检测方法
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