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申请/专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司
摘要：本申请实施例提供一种车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域，包括：计算目标车辆当前位置与期望路径的实际横向偏移距离，与期望横向偏移距离的第一差值；根据第一差值，计算目标车辆的期望横向速度；根据期望横向速度与目标车辆实际横向速度的第二差值，计算目标车辆的期望横向加速度；根据期望横向加速度，计算目标车辆的期望横摆角速度；根据期望横摆角速度，计算目标车辆的期望方向盘转角，并将目标车辆的方向盘转角调节为期望方向盘转角。本申请的方法，在多层级的计算中采用PID控制，相比现有技术中仅在单一层级的计算中采用PID控制，具有鲁棒性、准确性高的优势，同时本申请算法复杂度低，计算的实时性高。
主权项：1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：计算目标车辆当前位置与所述目标车辆期望路径的实际横向偏移距离，与所述目标车辆期望横向偏移距离的第一差值；根据所述第一差值，计算所述目标车辆的期望横向速度；根据所述期望横向速度与所述目标车辆实际横向速度的第二差值，计算所述目标车辆的期望横向加速度；根据所述期望横向加速度，计算所述目标车辆的期望横摆角速度；根据所述期望横摆角速度，计算所述目标车辆的期望方向盘转角，并将所述目标车辆的方向盘转角调节为所述期望方向盘转角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国重汽集团济南动力有限公司 车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质
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