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申请/专利权人：广州市路友路桥工程有限公司
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的车辆避障方法，涉及自动驾驶技术领域，包括步骤：构建虚拟仿真模型并模拟真实的工作场景；采集障碍物信息生成障碍物图像文件，通过所述虚拟仿真模型获得所述障碍物图像文件中障碍物的运动状态；根据所述障碍物的运动状态，计算出障碍物的轨迹信息，得到预测的障碍物轨迹；根据障碍物的运动状态和预测的障碍物轨迹，评估车辆的碰撞风险，得到避障策略；本发明结合障碍物的运动状态和预测轨迹智能生成避障策略，再通过A*算法和D*算法的结合，动态生成和更新最优路径，指导车辆避开障碍物，解决了现有技术中存在的车辆在实际工作环境中遇到障碍物时无法躲避的问题。
主权项：1.一种基于数字孪生的车辆避障方法，其特征在于：包括如下步骤：构建虚拟仿真模型并模拟真实的工作场景，所述虚拟仿真模型为物理引擎生成虚拟仿真模型；通过采集障碍物信息生成障碍物图像文件，通过所述虚拟仿真模型获得所述障碍物图像文件中障碍物的运动状态；根据所述障碍物的运动状态，计算出障碍物未来一段时间内的轨迹信息，得到预测的障碍物轨迹；根据障碍物的运动状态和预测的障碍物轨迹，评估车辆的碰撞风险，得到避障策略；其中，所述评估车辆的碰撞风险具体包括：根据障碍物的运动状态和预测的障碍物轨迹，判断车辆与障碍物之间是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险，则判断车辆是否需要避让障碍物；所述避障策略具体包括：当判断出车辆与障碍物之间不存在碰撞风险时，保持原路线继续行驶；或者，当判断出车辆与障碍物之间存在碰撞风险且无需避让障碍物时，根据预先存储的行驶规则，判断是否需要避让障碍物；其中，所述行驶规则包括：当障碍物的速度小于预设的第一阈值时，车辆不需要避让障碍物；或者，当障碍物的速度大于预设的第二阈值时，车辆需要避让障碍物；或者，当障碍物处于车辆行驶路线前方一定距离内时，车辆需要避让障碍物；或者，当障碍物处于车辆行驶路线前方一定时间内到达的距离内时，车辆需要避让障碍物。
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权利要求：
百度查询： 广州市路友路桥工程有限公司 一种基于数字孪生的车辆避障方法
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