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申请/专利权人：郑州恒达智控科技股份有限公司
摘要：本发明公开了一种综采工作面液压支架精准移架的控制方法，步骤：S1、支架控制器配置液压支架相关参数；S2、控制器控制推移千斤顶执行移架动作，在每个计算间隔t1中，通过移架距离估算算法计算下一个计算间隔t1+t0结束后的移架结果；若小于移架目标值，则继续在下一个计算间隔中进行计算；S3、计算移架总位移，如果移架总位移是否大于移架目标值，则进入步骤S5；如果小于移架目标值，则重复步骤S2；S5、通过停止时间计算算法计算停止时间；计算继续移架的时间t2，当动作继续执行t2‑t0的时长后，控制动作停止；S6、定时执行停止动作；移架动作结束。本发明能够实现按移架目标距离精准移架控制。
主权项：1.一种综采工作面液压支架精准移架的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、支架控制器采集并配置液压支架相关固定参数，包括推移千斤顶的缸径D，单位为毫米，乳化液的浓度ρ，推移千斤的长度L，单位毫米，泵站的工作压力P，单位兆帕，驱动器控制延迟t0，单位毫秒；S2、当支架控制器接收到移架命令及移架距离总目标值lo后，控制器控制推移千斤顶执行移架动作，在每个计算间隔t1中，通过移架距离估算算法计算下一个计算间隔t1+t0结束后的移架结果；若基于当前的移架距离和计算出的移架结果仍小于移架目标值，则继续在下一个计算间隔中进行计算；S3、计算移架总位移，如果移架总位移是否大于移架目标值，则进入步骤S5；如果小于移架目标值，则回到步骤S2,重复步骤S2；S5、通过停止时间计算算法计算停止时间；计算继续移架的时间t2，当动作继续执行t2-t0的时长后，控制动作停止；S6、定时执行停止动作；S7、移架动作结束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 郑州恒达智控科技股份有限公司 一种综采工作面液压支架精准移架的控制方法
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