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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
摘要：本发明提供了一种船舶动力定位自适应有限时间控制系统及控制方法，涉及船舶控制技术领域，所述船舶动力定位自适应有限时间控制系统包括：引导装置、控制装置、输入饱和特性装置、干扰估计装置和辅助动态装置。本发明通过控制装置中预设触发条件的设定，降低执行机构动作次数，减少执行机构磨损，而对于辅助动态装置的设定，解决了因执行机构饱和时引起的控制精度减低，甚至导致系统发散的问题。
主权项：1.一种船舶动力定位自适应有限时间控制系统，其特征在于，所述船舶动力定位自适应有限时间控制系统包括：引导装置、控制装置、输入饱和特性装置、干扰估计装置和辅助动态装置：所述引导装置用于根据设定的期望位置和实测位姿，生成各个时刻的期望位姿；所述控制装置用于根据所述期望位姿和所述实测位姿得到位姿跟踪误差向量，根据所述位姿跟踪误差向量得到虚拟控制律，根据所述虚拟控制律、实测速度、所述干扰估计装置的输出和所述辅助动态装置的输出得到临时控制律，根据预设触发条件、所述临时控制律目标和上一时刻的所述控制装置的输出得到目标控制律；所述输入饱和特性装置用于根据预设饱和律和所述目标控制律得到最终控制律，并传至船舶的执行机构；所述辅助动态装置用于根据所述目标控制律和所述最终控制律得到控制律偏差，根据所述控制律偏差输出辅助状态；所述干扰估计装置用于根据所述实测速度、所述虚拟控制律和所述辅助状态输出干扰估计值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种船舶动力定位自适应有限时间控制系统及控制方法
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