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申请/专利权人：深圳潜行创新科技有限公司

摘要：本发明实施例公开了一种水下测距方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待测物体的激光反射图像；确定所述激光反射图像上的激光成像点的成像坐标；确定所述成像坐标在预设三维坐标系下的成像三维坐标，所述预设三维坐标系是以摄像模组的焦点为原点，以所述摄像模组的主光轴为z轴，以与摄像模组坐标系横轴的平行线为x轴，以与所述摄像模组坐标系纵轴的平行线为y轴所构成的三维坐标系；基于所述成像三维坐标确定所述待测物体的反射光线路径；基于所述反射光线路径和预设激光光线路径确定所述待测物体的距离。本发明实施例实现了远距离物体测距，测试设备简单，鲁棒性强，在水下抗干扰能力强，计算方式简单快捷，测量精度高。

主权项：1.一种水下测距方法，其特征在于，包括：获取待测物体的激光反射图像；其中，所述激光反射图像包括，激光光线在待测物体表面形成一激光点后拍摄的图像；确定所述激光反射图像上的激光成像点的成像坐标；确定所述成像坐标在预设三维坐标系下的成像三维坐标，所述预设三维坐标系是以摄像模组的焦点为原点，以所述摄像模组的主光轴为z轴，以与摄像模组坐标系横轴的平行线为x轴，以与所述摄像模组坐标系纵轴的平行线为y轴所构成的三维坐标系；基于所述成像三维坐标确定所述待测物体的反射光线路径；基于所述反射光线路径和预设激光光线路径确定所述待测物体的距离；获取待测物体的激光反射图像之前，还包括：将激光发射器与摄像模组固定安装，以形成预设三维坐标系；对所述摄像模组进行校正，以确定所述激光发射器发射的激光光线在所述预设三维坐标系下的预设激光光线路径；所述对所述摄像模组进行校正，以确定所述激光发射器发射的激光光线在所述预设三维坐标系下的预设激光光线路径包括：通过所述激光发射器在距离样品第一预设距离处发射激光光线，并通过所述摄像模组获取所述样品基于所述第一预设距离的第一激光图像；通过所述激光发射器在距离样品第二预设距离处发射激光光线，并通过所述摄像模组获取所述样品基于所述第二预设距离的第二激光图像；确定所述第一激光图像中的第一激光成像点的第一图像坐标和所述第二激光图像中的第二激光成像点的第二图像坐标；根据所述第一图像坐标确定所述第一激光成像点对应的第一激光点在所述预设三维坐标系下的第一位置坐标和根据所述第二图像坐标确定所述第二激光成像点对应的第二激光点在所述预设三维坐标系下的第二位置坐标；根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定预设激光光线路径。

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