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申请/专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
摘要：本发明实施例提供了一种交通灯检测方法、装置、车辆和可读存储介质，所述方法包括：获取待检测图像；将所述待检测图像输入预设的神经网络模型中，从输出的特征图像中确定交通灯特征点；确定所述特征图像中，位于所述特征点的图像特征信息，并采用所述图像特征信息确定所述交通灯的其它交通灯特征信息，以识别所述交通灯的指示信号。根据本发明实施例，可以先确定交通灯的特征点，然后根据特征点上的图像特征信息确定交通灯的其它特征信息。通过采用上述方法，无需提前设置anchor，简化交通灯检测任务的处理过程，可以实现简单高效地完成交通灯检测任务。
主权项：1.一种交通灯检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测图像；将所述待检测图像输入预设的神经网络模型中，从输出的特征图像中确定交通灯特征点；确定所述特征图像中，位于所述特征点的图像特征信息，并采用所述图像特征信息确定所述交通灯的其它交通灯特征信息，以识别所述交通灯的指示信号；其中，所述其它交通灯特征信息包括背板的尺寸特征信息、各色灯区的颜色特征信息和各色灯区的指向特征信息中的一种或多种；所述预设的神经网络模型包括一个神经网络，所述将所述待检测图像输入预设的神经网络模型中，从输出的特征图像中确定交通灯特征点，包括：将所述待检测图像输入所述一个神经网络中，输出对应的多通道热力图；从所述多通道热力图中确定用于提取位置特征的第一通道热力图；将所述第一通道热力图中，存在特征点的概率大于预设概率的位置确定为所述特征点的所在位置。
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权利要求：
百度查询： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种交通灯检测方法、装置、车辆和可读存储介质
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