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申请/专利权人：苏州魔视智能科技有限公司

摘要：本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种车道线拟合优化方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：获取各个时刻的车道线点云，并对各个车道线点云进行追踪和融合，确定车道线点云集合；基于车道线点云集合，确定车道线点云对应的目标路径，并基于目标路径，确定至少一个控制点；基于采样策略和控制点，确定控制点对应的采样点，并基于采样点确定车道线的相邻车道的车道线的目标点；基于目标点对车道线点云进行优化，得到第一目标控制点，并基于第一目标控制点生成目标车道线。本发明通过确定目标路径和控制点，进一步利用了三维信息来指导车道线的检测，从而不再仅仅依赖于2D图像中的平行约束，而是能够在三维空间中更准确地拟合车道线。

主权项：1.一种车道线拟合优化方法，其特征在于，所述方法包括：获取各个时刻的车道线点云，并对各个所述车道线点云进行追踪和融合，确定车道线点云集合；基于所述车道线点云集合，确定所述车道线点云对应的目标路径，并基于所述目标路径，确定至少一个控制点；基于采样策略和所述控制点，确定所述控制点对应的采样点，并基于所述采样点确定所述车道线的相邻车道的车道线的目标点；基于所述目标点对车道线点云进行优化，得到第一目标控制点，并基于所述第一目标控制点生成目标车道线；所述获取各个时刻的车道线点云，对各个所述车道线点云进行追踪和融合，确定车道线点云集合，包括：获取第一时刻的第一车道线的第一车道线点云和第二时刻的第二车道线的第二车道线点云；其中，所述第一时刻用于表征初始时刻，各个第一车道线点云构成初始车道线点云集合；基于所述第一车道线点云和所述第二车道线点云，确定所述第一车道线和所述第二车道线之间的最小距离；检测所述最小距离是否大于预设距离；若所述最小距离小于所述预设距离，将所述第一车道线点云和所述第二车道线点云进行融合，得到车道线点云集合；若所述最小距离大于所述预设距离，将所述第二车道线点云并入所述初始车道线点云集合，得到车道线点云集合；所述基于所述采样点确定所述车道线的相邻车道的车道线的目标点，包括：基于所述采样点，确定各个所述采样点的法向量，并基于所述法向量的方向沿伸预设距离，得到相邻车道线；基于所述采样点和所述相邻车道线的点云，确定相邻车道线的点云中和所述采样点之间的最邻近点，并确定所述最邻近点的法向量；检测所述最邻近点的法向量和所述采样点的法向量之间的状态是否满足预设条件；若所述最邻近点的法向量和所述采样点的法向量之间的状态满足预设条件，则判定所述最邻近点为所述相邻车道的车道线的目标点；所述基于所述目标点对车道线点云进行优化，得到第一目标控制点，并基于所述第一目标控制点生成目标车道线，包括：基于所述目标点确定相邻车道的车道线；基于所述车道线，确定所述车道线的采样点；基于所述车道线的采样点，确定所述车道线的相邻采样点；基于所述车道线的采样点和所述相邻采样点，构建第二损失函数，并基于所述车道线的采样点，构建第三损失函数；利用梯度优化算法对所述第二损失函数和所述第三损失函数进行处理，得到第一目标控制点；基于所述第一目标控制点，确定与所述第一目标控制点对应的第一目标采样点；其中，各个所述第一目标采样点输出为所述目标车道线。

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