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申请/专利权人：南京海研科技有限公司

摘要：本发明公开了一种产品的贴敷位置计算方法和自定位贴敷方法，包括如下步骤：S1、获取测距设备运动到测距位置时与待贴产品待贴面的测距值；S2、根据测距值计算待贴产品在世界坐标系中的拍照点坐标；S3、获取相机运动到拍照点坐标时拍摄的待贴产品图像的图像数据；S4、根据图像数据计算待贴产品在产品图像坐标系中的角点坐标；S5、基于角点坐标计算待贴产品在世界坐标中的贴敷坐标和角度偏移，从而得到贴敷位置，控制机械臂运动到贴敷位置进行贴敷，实现修正贴敷位置，精准贴敷的目的。

主权项：1.一种产品的贴敷位置计算方法，用于机械手贴敷系统中，其特征在于，包括如下步骤：S1、基于待贴产品和标准产品的参数计算测距位置的世界坐标系X轴方向的偏移量，获取测距设备按照偏移量运动到测距位置时与待贴产品待贴面的测距值laserX；所述标准产品的参数至少包含高度sH、宽度sW和厚度sL；所述待贴产品的参数至少包含高度H、宽度W和厚度L；S2、基于待贴产品的参数、标准产品的参数和测距值laserX计算待贴产品的世界坐标系中的拍照点坐标pcX,pcY,pcZ，计算公式如下：pcX＝spcX+jF＊xF＊L-sL+laserX-slaserXpcY＝spcY+lF＊yF＊W-sWpcZ＝spcZ+zF＊H-sH公式中，slaserX为标准产品贴敷过程中测距设备与标准产品的待贴表面的测距值，spcX、spcY和spcZ分别为标准产品贴敷过程中标准产品的世界坐标系中的拍照点坐标，xF、yF、zF分别为机械手X、Y、Z轴方向值，lF为线体流动方向值，jF为夹抱推动方向值；S3、获取相机运动到拍照点坐标pcX,pcY,pcZ时拍摄的待贴产品图像的图像数据；S4、根据图像数据计算待贴产品在产品图像坐标系中的角点坐标ptY，ptZ，A；S5、基于角点坐标ptY，ptZ，A和待贴产品的参数计算待贴产品的世界坐标中的贴敷坐标tX，tY，tZ和角度偏移tA，从而得到贴敷位置tX，tY，tZ，tA，计算公式如下：tX＝stX+pcX-spcXtY＝stY+pcY-spcY+GpY-ptY+offYtZ＝stZ+pcZ-spcZ+GpZ-ptZ+offZtA＝A公式中，G为标定文件转换图像坐标系为世界坐标系的算子；stX、stY和stZ分别为在标准产品贴敷过程中贴敷物料的角点与标准产品的角点重合时机械手贴敷位置stX,stY,stZ，pZ和pY分别为在标准产品贴敷过程中标准产品的角点到达校准角点位置时标准产品角点在图像坐标系Z轴方向的边缘图像位置、图像坐标系Y轴方向的边缘图像位置，offZ、offY分别为待贴产品参数中的世界坐标系Z轴方向的贴敷边距和世界坐标系Y轴方向的贴敷边距。

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