买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;杭州朗歌科技有限公司

摘要：本申请提供一种图像位姿数据的确定方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及高精地图技术领域。在对待处理视频进行切分得到至少两个子视频后，则对这些子视频进行至少一次位姿优化迭代，直至满足迭代终止条件。其中，每次位姿优化迭代至少包括基于不同子视频中的关键帧之间的关联关系，优化各子视频中的关键帧位姿，并基于这些优化后的关键帧，对各子视频进行位姿优化，从而获取待处理视频中图像的位姿数据。通过该方法，可以提高图像位姿数据的准确性。

主权项：1.一种图像位姿数据的确定方法，其特征在于，包括：对待处理视频切分得到的至少两个子视频，进行至少一次位姿优化迭代至满足迭代终止条件，基于位姿优化后的各子视频获取所述待处理视频中图像的位姿数据；其中，每次位姿优化迭代至少包括：基于不同子视频中的关键帧之间的关联关系，对各子视频中的关键帧进行位姿处理，得到各子视频中的优化后的关键帧，每个子视频中的关键帧为所述子视频中满足预设图像特征条件的图像；基于各子视频中优化后的关键帧，对各子视频进行位姿优化；所述基于不同子视频中的关键帧之间的关联关系，对各子视频中的关键帧进行位姿处理，得到各子视频中的优化后的关键帧，包括：分别将各子视频作为目标视频，基于所述目标视频和非目标视频中的关键帧，确定出各目标视频对应的目标关键帧集；每个目标视频对应的目标关键帧集中包括第一关键帧和第二关键帧，所述第一关键帧为所述目标视频中的关键帧，所述第二关键帧为非目标视频中与所述第一关键帧之间存在共视区域的关键帧；所述非目标视频为至少两个子视频中除所述目标视频外的子视频；针对第一关键帧和第二关键帧中的共视区域中的各物理点，确定所述物理点的三维位置数据；计算所述物理点的重投影误差值；其中，所述重投影误差值是指将所述物理点的三维位置数据反投射至所述第一关键帧后，与第一关键帧中对应物理点之间的距离，以及将所述物理点的三维位置数据反投射至所述第二关键帧后，与第二关键帧中对应物理点之间的距离；基于所述重投影误差值，对第一关键帧和第二关键帧进行优化。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江吉利控股集团有限公司 杭州朗歌科技有限公司 图像位姿数据的确定方法、装置、设备、介质及程序产品