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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种岩土掘进机器人置位装置及其方法。置位装置通过俯仰协同机构单元安装岩土掘进机器人，并在进行二级掘进通道掘进时作俯仰调节；外壳单元进行岩土掘进机器人的精确定位；外壳单元通过气动撑脚进行支撑以及掘进位置的调整，并可避免卡死从而实现安全退出。本发明装置的弧线型导轨搭配气缸的设计可以自动适应在旋转时的高度变化，装置可以在狭小的地下通道内作业，并精准的将岩土掘进机器人置位到位，并且可精准调控掘进机器人起始俯仰姿态，进行不同角度的俯仰调节，确保后续挖掘工作的精准进行。本发明设计结构合理，应用方便，节省人力成本，能够有效解决在通道中掘进机器人无法精准置位到位以及无法调节俯仰角度的问题。
主权项：1.一种岩土掘进机器人置位装置，其特征在于，包括：俯仰协同机构单元，用于岩土掘进机器人的安装并在岩土掘进机器人进行二级掘进通道掘进时作俯仰调节；外壳单元，用于俯仰协同机构单元的安装和精确定位，使得岩土掘进机器人掘进的二级掘进通道始终垂直于一级掘进通道；外壳单元中包括若干气动撑脚14和气动阀岛15，通过气动阀岛14和各个气动撑脚17实现岩土掘进机器人在掘进时外壳单元整体在一级掘进通道内的支撑以及掘进位置的调整；各个气动撑脚14通过气动阀岛14通气后运行，并在断开通气后恢复至初始状态，避免卡死从而实现安全退出。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种岩土掘进机器人置位装置及其方法
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