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申请/专利权人：中国石油大学(华东)

摘要：本发明公开了一种关节臂式坐标测量机标定采样数据优化选取方法，包括以下步骤：步骤S1：根据关节臂式坐标测量机的标称结构参数，建立关节臂式坐标测量机D‑H测量模型和基于空间距离误差的误差标定模型，并记录D‑H结构参数向量；步骤S2，获取步骤S1中基于空间距离误差的误差标定模型的标定采样数据；步骤S3，设置优选保留数据量，和初始优选保留数据；步骤S4，判断是否达到中止条件，若达到中止条件则输出当前标定采样数据；步骤S5，计算评价dθb,i,j；找到使dθb,i,j最大的那一组数据；步骤S6，计算评价dθb,i,max,j；找到使dθb,i,max,j最大的那一组数据，迭代次数加一，转到步骤S4。

主权项：1.一种关节臂式坐标测量机标定采样数据优化选取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：根据关节臂式坐标测量机的标称结构参数，建立关节臂式坐标测量机D-H测量模型和基于空间距离误差的误差标定模型，并记录D-H结构参数向量步骤S2，获取步骤S1中基于空间距离误差的误差标定模型的标定采样数据；步骤S21：将关节臂式坐标测量机和一定制石英棒固定在光学平台上；其中，所述的定制石英棒，为在该石英棒两端，分别固连有锥窝，且两端锥窝之间的距离已知；步骤S22：将关节臂式坐标测量机的测头放在定制石英棒上其中一个第一锥窝中；步骤S23：活动关节臂式坐标测量机各个关节，保证关节臂式坐标测量机的测头与第一锥窝紧密贴合的前提下，通过上位机不断采集关节臂式坐标测量机各个关节角度，并保存为关节角度数据θC1；步骤S24：将关节臂式坐标测量机的测头放在定制石英棒上的另一个第二锥窝中，重复步骤S23的操作，获得关节角度数据θC2；所述关节角度数据θC2应和θC1数据量应相等；步骤S25：最终得到标定采样数据θC；步骤S3，设置优选保留数据量N，和初始优选保留数据θb,0；所述初始优选保留数据θb,0，为在θC中随机选取N组标定采样数据构成θb,0，剩下的标定采样数据为θr,0；步骤S4，判断是否达到中止条件，若达到中止条件则输出当前标定采样数据θb,i；所述中止条件为：判断迭代次数是否达到最大值，若达到最大值，则输出θb,i；所述当前标定采样数据θb,i，下标中i表示当前迭代次数；若未达到中止条件，则进入步骤S5；步骤S5，选择θr,i中的第j组标定采样数据放入θb,i中构成θb,i,j，则θr,i构成θr,i,j，对θb,i,j计算评价dθb,i,j；依次对θr,i中的每一组数据进行如此操作，找到使dθb,i,j最大的那一组数据，并得到θb,i,max和θr,i,max；所述θb,i,max，表示θr,i中使dθb,i,j最大的那一组数据放入θb,i中构成的数据；所述θr,i,max，表示θr,i中剔除使dθb,i,j最大的那一组数据构成的数据；步骤S6，选择θb,i,max中的第j组标定采样数据放入θr,i,max中构成θr,i,max,j，则θb,i,max构成θb,i,max,j，对θb,i,max,j计算评价dθb,i,max,j；依次对θb,i,max中的每一组数据进行前述操作，找到使dθb,i,max,j最大的那一组数据，并得到θb,i+1和θr,i+1；所述θr,i+1，表示θb,i,max中使dθb,i,max,j最大的那一组数据放入θr,i,max中构成的数据；所述θb,i+1，表示θb,i,max中剔除使dθb,i,max,j最大的那一组数据构成的数据；迭代次数加一，转到步骤S4。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国石油大学(华东) 一种关节臂式坐标测量机标定采样数据的优化选取方法