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申请/专利权人：中新国际联合研究院

摘要：本发明公开了一种非重复扫描3D激光雷达与热感相机的外参自动标定方法包括以下步骤：对标定板进行加热或者降温，然后将非重复扫描3D激光雷达和热感相机对准标定板，并移动到不同的位姿处对标定板进行拍摄，获得和存储对应的三维点云和热感图像；对三维点云进行自动检测和识别标定板并提取特征，得到相应的3D坐标信息；对热感图像进行自动检测和识别标定板并提取特征，得到相应的2D坐标信息及3D坐标信息；利用三维点云和热感图像中分别检测到的对应标定板特征点对，通过非线性优化求解外参，最小化特征匹配误差；计算出精确的非重复扫描3D激光雷达和热感相机外参；本发明使用方便，普通用户都能精确地进行外参自动标定。

主权项：1.一种非重复扫描3D激光雷达与热感相机的外参自动标定方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：标定板预处理；包括加热或者降温标定板，然后将非重复扫描3D激光雷达和热感相机对准标定板；所述标定板（1）的形状是具有主轴的；步骤S2：采集数据；将非重复扫描3D激光雷达和热感相机移动到不同的位姿处，通过非重复扫描3D激光雷达和热感相机对标定板进行拍摄，获得和存储对应的三维点云和热感图像；步骤S3：对三维点云进行自动检测和识别标定板并提取特征，得到相应的3D坐标信息；所述步骤S3中还包括以下步骤；步骤S31：预处理三维点云，将三维点云进行平面分割；步骤S32：对分割出的平面进行强度值滤波；步骤S33：导入标定板模板轮廓的三维点云，并分别找出标定板（1）和模板轮廓上三维点云的主轴；步骤S34：提取标定板（1）在三维点云中的轮廓；步骤S35：利用主轴粗匹配标定板（1）和模板轮廓的三维点云；步骤S36：对标定板（1）轮廓与标定板模板轮廓的三维点云进行精配准；步骤S37：计算出配准结果的误差，与预设误差阈值比较，判断是否为标定板三维点云，如果是，则输出标定板三维点云；如果不是，则输出非标定板三维点云；步骤S38：从输出的标定板三维点云中提取相应的点、线和面特征，并得到相应的3D坐标信息；步骤S4：对热感图像进行自动检测和识别标定板并提取特征，得到相应的2D坐标信息及3D坐标信息；步骤S5：利用三维点云和热感图像中分别检测到的对应标定板特征点对，通过非线性优化求解外参，最小化特征匹配误差；计算出精确的非重复扫描3D激光雷达和热感相机外参。

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