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申请/专利权人：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司

摘要：本申请涉及电机控制技术领域，公开了一种电机速度波动补偿控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据电机的设定速度，获取电机的基础占空比；获取座椅连续运行过程中的座椅速度值，并根据座椅速度值生成速度波动曲线；根据速度波动曲线上的座椅速度值和设定速度之间的差值，获取镜像速度值，并根据镜像速度值生成速度波动曲线的镜像曲线；根据镜像曲线上的镜像速度值和占空比调节系数进行迭代控制，以获取对应的座椅速度值的补偿占空比；将补偿占空比叠加到基础占空比上以获取电机的实际占空比，并根据实际占空比对电机速度进行控制。应用本申请的技术方案，能够减小座椅电机速度波动，降低因速度波动导致的噪音、振动。

主权项：1.一种电机速度波动补偿控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据电机的设定速度，获取所述电机的基础占空比；获取座椅连续运行过程中的座椅速度值，并根据所述座椅速度值生成速度波动曲线；根据所述速度波动曲线上的座椅速度值和所述设定速度之间的差值，获取镜像速度值，并根据所述镜像速度值生成所述速度波动曲线的镜像曲线；根据所述镜像曲线上的镜像速度值和占空比调节系数进行迭代控制，以获取对应的所述座椅速度值的补偿占空比；将所述补偿占空比叠加到所述基础占空比上以获取所述电机的实际占空比，并根据所述实际占空比对电机速度进行控制；所述根据所述镜像曲线上的镜像速度值和占空比调节系数进行迭代控制，以获取对应的所述座椅速度值的补偿占空比，进一步包括：根据所述镜像曲线上的镜像速度值和占空比调节系数，获取对应的所述座椅速度值的第一补偿占空比；根据所述基础占空比和所述第一补偿占空比确认所述电机的实际占空比，并获取占空比补偿后的所述电机的实际速度；在所述实际速度与所述设定速度之间差值的绝对值超过阈值时，对所述占空比调节系数进行迭代控制以获取第二补偿占空比，直至所述实际速度与所述设定速度之间差值的绝对值未超过阈值为止；所述对所述占空比调节系数进行迭代控制以获取第二补偿占空比，包括：将所述占空比调节系数按照预设幅度进行自增，以得到自增后的占空比调节系数；将所述自增后的占空比调节系数与所述镜像速度值相乘，以得到第二补偿占空比。

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