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申请/专利权人：巴滕伯格机器人两合公司
摘要：本发明涉及一种用于检验和或修正检验件（26、102）的焊接处（34、36、38）的方法和超声波检验头装置，该方法包括如下方法步骤：将由机器人（100）引导的超声波检验头（16、128）对准焊接处的目标位置（28、30、32），借助光学传感器（22、130）确定焊接处的实际位置（34、36、38），并且将超声波检验头（16）对准实际位置，并且测量焊接处，其中，提供焊接处（28、30、32）的目标位置的CAD数据，基于焊接处的CAD数据使超声波检验头（16、128）对准焊接处的目标位置，并且在借助光学传感器（22、130）确定焊接处的实际位置（34、36、38）后，以力调节的方式将超声波检验头放置到焊接处上。
主权项：1.一种用于检验和或修正检验件26、102的焊接处的方法，所述方法包括如下方法步骤：-将由机器人100引导的超声波检验头16、128对准焊接处的目标位置28、30、32，-借助光学传感器确定焊接处的实际位置34、36、38，并且将超声波检验头16对准实际位置，并且沿焊接处的法线方向放置所述超声波检验头，-测量焊接处，其特征在于，提供焊接处的目标位置28、30、32的CAD数据，基于焊接处的CAD数据使超声波检验头16、128对准焊接处的目标位置，并且在借助光学传感器确定焊接处的实际位置34、36、38后，以力调节的方式将超声波检验头放置到焊接处上，给机器人100位置固定地配属已知的CAD数据的一个或多个调校体108、110、112，一个或多个调校体与检验件26、102或检验件的一个部分或多个部分一起借助照相机或3D扫描仪107被测量，并且借助照相机的2D图像或3D扫描仪的3D点云确定检验件的位置，并且在考虑到检验件的CAD数据的情况下，将检验件的位置转换到机器人的坐标系中，并且为了沿焊接处的法线方向放置所述超声波检验头16、128，所述法线方向借助超声波检验头16、128的超声波传感器和或通过借助至少一个力和或力矩传感器20、123确定作用到焊接处上的力的矢量的方向来确定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 巴滕伯格机器人两合公司 用于检验焊接处的方法和超声波检验头装置
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