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申请/专利权人：江铃汽车股份有限公司

摘要：本发明公开了一种电动汽车脱困模式控制方法及系统。由于电动汽车的动力传递过程较为简单，无机械换向及离合装置，其行驶方向转换可依靠电机改变转动方向实现，因此可快速精准响应动力输出方法及驱动力的需求，本发明通过采集驾驶员开启脱困模式需求、车速、轮速、车辆加速度、电机输出扭矩，并通过合理的控制逻辑控制车辆往复移动，直至到达预设车速，以达到车辆脱困的目的，进入脱困模式后整个脱困过程均不需驾驶员进行操作，大大降低了驾驶员的操作难度，提升车辆脱困能力。

主权项：1.一种电动汽车脱困模式控制方法，其特征在于，包括：在电动汽车进入待驶状态，且脱困模式处于开启状态时，获取电动汽车的车速v、电机端的实时输出扭矩T、通过电动汽车内搭载的加速度传感器检测到的加速度a、以及通过轮速传感器采集到的左前轮轮速V1、右前轮轮速V2、左后轮轮速V3、右后轮轮速V4；判断车速v是否为0；若车速v为0，则控制电动汽车进入第一驱动状态，第一驱动状态的请求扭矩根据预先标定的二轴MAP逐渐增加，所述二轴MAP用于反应请求扭矩随时间的变化趋势；在第一驱动状态的请求扭矩根据预先标定的二轴MAP逐渐增加的过程中，根据电机端的实时输出扭矩T，计算车辆预估加速度a1，再根据加速度传感器检测到的加速度a和车辆预估加速度a1计算出加速度达成系数β，以及根据左前轮轮速V1、右前轮轮速V2、左后轮轮速V3、右后轮轮速V4和车速v分别计算出四轮滑移率Q1、Q2、Q3、Q4；将四轮滑移率Q1、Q2、Q3、Q4分别与预设的边界值k1进行比较，并将加速度达成系数β与预设的边界值k2进行比较；在第一驱动状态的请求扭矩根据预先标定的二轴MAP逐渐增加的过程中，若检测到βk2，或Q1、Q2、Q3、Q4中任一项大于k1，则先将请求扭矩清零，再控制电动汽车进入第二驱动状态，第二驱动状态的动力输出方向与第一驱动状态的动力输出方向相反，且第二驱动状态下的请求扭矩根据所述二轴MAP逐渐增加；在第二驱动状态的请求扭矩根据预先标定的二轴MAP逐渐增加的过程中，若检测到βk2，或Q1、Q2、Q3、Q4中任一项大于k1，则先将请求扭矩清零，再控制电动汽车进入第一驱动状态，并重复切换第一驱动状态和第二驱动状态，直至检测到β≥k2，且Q1、Q2、Q3、Q4均大于k1，且车速v大于等于预设车速vy时，脱困结束；车辆预估加速度a1的计算公式如下： 其中，ηc为电动汽车传动系统的综合传动效率，i为整车传动比，r为车轮滚动半径，m为车辆整备质量，Ff为预先标定的整车低速等效滚动阻力；加速度达成系数β的计算公式如下：β＝aa1。

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