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申请/专利权人：波音公司

摘要：本申请涉及具有边缘计算系统的多旋翼车辆。一种多旋翼车辆包括多个电动马达和边缘计算系统ECS。电动马达被可操作地耦接到相应旋翼，并且引起相应旋翼相对于机身旋转。ECS是独立于电动马达、不同于电动马达并且被分配给电动马达，每个ECS被可操作地耦接到相应电动马达并且由此可操作地耦接到相应旋翼。每个ECS被配置为采集并处理针对相应旋翼的传感器数据以确定旋翼状态信息，并且执行马达命令以控制相应电动马达并且由此控制相应旋翼。ECS根据模型进行配置，在该模型中，ECS中的任一个可选择作为主级ECS并且ECS中的其他ECS可操作为次级ECS，次级ECS被配置为将相应旋翼状态信息传送到主级ECS，并且主级ECS被配置为将马达命令提供到次级ECS。

主权项：1.一种多旋翼车辆（102、200），其包含：机身（202）；以及被耦接到所述机身的下列项：多个电动马达（204），所述多个电动马达（204）被可操作地耦接到相应多个旋翼（206），所述多个电动马达被配置为引起所述相应多个旋翼相对于所述机身旋转；以及多个边缘计算系统（208），所述多个边缘计算系统（208）独立于所述多个电动马达、不同于所述多个电动马达并且被分配给所述多个电动马达，所述多个边缘计算系统中的每个边缘计算系统被可操作地耦接到所述多个电动马达中的相应电动马达并且由此可操作地耦接到所述相应多个旋翼中的相应旋翼，每个边缘计算系统被配置为采集并处理针对所述相应旋翼的传感器数据以确定旋翼状态信息，并且执行马达命令以控制所述相应电动马达并且由此控制所述相应旋翼，其中所述多个边缘计算系统根据模型进行配置，在该模型中，所述多个边缘计算系统中的任一个可选择作为主级边缘计算系统（208a），并且除了所述主级边缘计算系统之外的所述多个边缘计算系统可操作为次级边缘计算系统（208b），所述次级边缘计算系统被配置为将相应旋翼状态信息传送到所述主级边缘计算系统，并且所述主级边缘计算系统被配置为将所述马达命令提供到所述次级边缘计算系统；其中每个边缘计算系统被配置为集成式飞行计算机和马达控制器，并且包括IMU和磁力计，并且所述主级边缘计算系统被配置为实施所述飞行计算机以确定所述多旋翼车辆的高度、位置和航向，并且基于针对所述相应多个旋翼的所述旋翼状态信息以及所述多旋翼车辆的所述高度、位置和航向提供所述马达命令，并且其中所述主级边缘计算系统的所述IMU和磁力计被配置为确定所述多旋翼车辆的所述高度、位置和航向，并且每个边缘计算系统的IMU与所述相应多个旋翼中的所述相应旋翼协同定位。

全文数据：

权利要求：

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