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申请/专利权人：北京机电工程研究所
摘要：本发明提供一种水下航行器定深控制方法，该方法包括：S10、在下潜之前进行重浮心位置配置，包括S11、根据期望下潜速度以及许用推力确定下潜角度；S12、根据所述下潜角度确定航行器在水中静止时的俯仰角；S13、基于所述俯仰角配置航行器重浮心位置；S20、在步骤S10基础上，实时获取航行器在水下时的定深控制量；S30、基于所述定深控制量对航行器深度进行控制。采用本发明方法避免了浮力调节、重心调节和鳍舵装置的使用，降低了水下航行器设计成本，尤其是定深控制系统设计研制成本。
主权项：1.一种水下航行器定深控制方法，其特征在于，所述方法包括：S10、在下潜之前进行重浮心位置配置，包括：S11、根据期望下潜速度以及许用推力确定下潜角度，包括：1、根据期望下潜速度解算下潜角度；2、根据许用推力和航行器初始重浮力配置对步骤1得到的下潜角度进行校核，若校核成功，则转至步骤3；否则转至步骤4；3、对应步骤1得到的下潜角度满足要求，则转至步骤S12；4、对应步骤1得到的下潜角度不满足要求，则调整推力或浮力以使校核结果成功，若无法对推力或浮力进行调整，则转至步骤1，对期望下潜速度进行调整，并在此基础上重新计算下潜角度；S12、根据所述下潜角度确定航行器在水中静止时的俯仰角，如下式所示： 其中，θ0为航行器在水中静止时的俯仰角；j为补偿系数；lTG为推进器推力产生的相对于重心的推力矩的力臂；lBG为航行器浮力产生的相对于重心的浮力矩的力臂，且xG,yG为航行器重心位置，xB,yB为航行器浮心位置；S13、基于所述俯仰角配置航行器重浮心位置；S20、在步骤S10基础上，实时获取航行器在水下时的定深控制量；S30、基于所述定深控制量对航行器深度进行控制。
全文数据：
权利要求：
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